ROS学习篇第(三)篇:工作空间功能包的创建与Public实现

一、工作空间的创建

1、创建文件夹和路径

$ mkdir -p ~/catkin_text/src  //创建文件夹
$ cd ~/catkin_text/src        //定位到src
$ catkin_init_workspace     //对工作空间进行初始化

一定要在src下 初始化
在这里插入图片描述

2、编译这个空间

回到根空间下

$ cd ~/catkin_text/  
$ catkin_make  

在这里插入图片描述

3、添加路径

$  source devel/setup.bash  //相当于地址 认路

也可在/home下按 ctrl+h 双击进入 .bashrc 文件 在最后一行加入完整路径,之后就不用每次都source一下环境变量了

source /home/zyf/catkin_ws/devel/setup.bash

二、功能包的创建 catkin_create_pkg [功能包][依赖]

~$ cd ~/catkin_ws/src
~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
Created file learning_topic/CMakeLists.txt
Created file learning_topic/package.xml
Created folder learning_topic/include/learning_topic
Created folder learning_topic/src
Successfully created files in /home/zyf/catkin_ws/src/learning_topic. Please adjust the values in package.xml.

此时/src下生成了一个名为learning_topic功能包 依赖在CMakeLists.txt和package.xml中:
在这里插入图片描述

三、 功能包的实现。例:publish话题

(1) 文件代码实现:在文件路径下:~/catkin_ws/src/learning_service/src/velocity.cp

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msg::Twist
 */
#include <ros/ros.h>

#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
	
	ros::NodeHandle n;

	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;

	while(ros::ok())
	{
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		
		vel_msg.angular.z = 0.2;
	
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);
		
		loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

(2)配置:

①调整CmakeLists.txt文件

至于文件中的细节参照 文科升 https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/88127794
在这里插入图片描述
1、设置需要编译的代码和生成可执行文件
2、设置链接库

# 可执行文件名不能和其它节点名字重复
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

②调整package.xml文件 (看情况)

文件中的说明参照https://blog.csdn.net/qq904305159/article/details/78618854

例:Subscriber 话题

路径同上 pose_subsriber.cpp

(1)代码

/**
 * 本例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
 */
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
using namespace ros;

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{

	ROS_INFO("Turtle pose:x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
	init(argc,argv,"pose_subscriber");

	NodeHandle n;

	Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

	spin();

	return 0;
}

(2)配置:同上 生成的可执行文件要改

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

四、编译

~/catkin_ws$ catkin_make

五、最后测试

$ roscore
$ rosrun  turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic pose_subscriber
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

在这里插入图片描述

  • 0
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)是ROS中常用的定位算法,它可以在机器人运动时根据传感器数据进行自适应定位。本文将介绍如何使用C++实现ROS机器人使用amcl功能进行定位。 1. 安装AMCL功能 在终端中输入以下命令,安装AMCL功能和依赖项。 ``` sudo apt-get install ros-kinetic-amcl sudo apt-get install ros-kinetic-move-base-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-geometry-msgs ``` 2. 创建ROS 在终端中输入以下命令,创建ROS。 ``` catkin_create_pkg amcl_demo roscpp std_msgs geometry_msgs move_base_msgs ``` 3. 创建ROS节点 在src文件夹中创建amcl_demo.cpp文件,并添加以下代码。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h> typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient; class AmclDemo { public: AmclDemo() { // 订阅AMCL定位结果 amcl_pose_sub_ = nh_.subscribe("/amcl_pose", 1, &AmclDemo::amclPoseCallback, this); // 发布目标点 goal_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/move_base_simple/goal", 1); // 连接move_base节点 move_base_client_ = new MoveBaseClient("move_base", true); ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); move_base_client_->waitForServer(); ROS_INFO("Connected to move_base action server"); } private: void amclPoseCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedConstPtr& msg) { // 获取机器人在地图上的位置 current_pose_ = msg->pose.pose; } void setGoal(double x, double y, double theta) { // 发布目标点 geometry_msgs::PoseStamped goal; goal.header.frame_id = "map"; goal.header.stamp = ros::Time::now(); goal.pose.position.x = x; goal.pose.position.y = y; goal.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(theta); goal_pub_.publish(goal); // 发送目标点给move_base节点 move_base_msgs::MoveBaseGoal move_goal; move_goal.target_pose = goal; move_base_client_->sendGoal(move_goal); } ros::NodeHandle nh_; ros::Subscriber amcl_pose_sub_; ros::Publisher goal_pub_; MoveBaseClient *move_base_client_; geometry_msgs::Pose current_pose_; }; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "amcl_demo"); AmclDemo amcl_demo; ros::spin(); return 0; } ``` 4. 编译ROS 在终端中输入以下命令,编译ROS。 ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 5. 运行ROS节点 在终端中输入以下命令,运行ROS节点。 ``` rosrun amcl_demo amcl_demo ``` 6. 发布目标点 在终端中输入以下命令,发布目标点。 ``` rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 1.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}' ``` 以上就是使用C++实现ROS机器人使用amcl功能进行定位的全部流程。需要注意的是,具体的实现方式需要根据机器人的硬件和软件环境进行调整。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值