【ROS】创建Publisher和Subscriber过程中遇到的问题和解决方案

这篇博客主要记录了在ROS中创建Publisher和Subscriber时遇到的问题。首先,检查CMakeLists.txt,确保包含必要内容。其次,当执行rosrun命令出现找不到talker可执行文件错误时,原因是可执行文件位于catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials目录下,需要通过source激活环境并执行相应命令。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Tutorial链接:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

 

1. 写好并保存好了talker.cpp和listener.cpp却无法创建

  • 检查~/catkin_ws/src/beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt,如果没有以下内容则将他们添加到最后:
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

2. 成功创建后新窗口执行rosrun beginner_tutorials talker却发现以下提示错误:[rosrun]Couldn't find executable named talker below /home/<username>/catkin_ws/src/beginner_tutorials

  • 原因在于catkin_make编译出来的可执行文件在~/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials里面,所以要在新打开的窗口内执行以下命令让ros找到你想执行的文件 (注意!每次打开新窗口都要先执行“source”那一行
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials talker

 

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