Matlab使用Camera Calibrator工具箱标定相机

具体步骤如下

1. 运行matlab后，打开APP栏。
   

2. 在APP中找到Camera Calibrator工具并打开。
   

3. 点击添加图片
   

4. 这里我随机打开了一组实现拍好的照片，注意照片尽量不要出现模糊，反光等问题。
   

5. 输入标定棋盘格大小，我用的是边长为40mm，这里我修改为40
   

6. 点击Option，在弹出的串口中选择如下几个选项。选用二系数是因为三个系数的标定结果不稳定。然后需要计算其切向畸变（这里默认skew为0）。然后点击Calirate
   

7. 下图为得到标定结果，中间部分显示检测出的角点。右侧分别是误差分布和空间分布。

8. 误差分布反应了标定过程中每张图片的投影误差，我们选择误差较大的几个直接delete即可。（一般来说平均误差小于0.2即可满足要求）

9. 导出标定参数并保存。

10. 下面是得到的标定参数。

TangentialDistortion两个参数分别对应p1和p2。

RadialDistortion中的两个参数分别对应k1和k2，这里k3=0.

opencv中内参矩阵与matlab对应如下

fx	0	0
0	fy	0
cx	cy	1

END