用Ros（melodic）中的Rivz调用电脑摄像头

前期

拥有win10 + vmware15 + Ubuntu 18.04 + ros melodic版本

• 打开虚拟机之前。切换usb
  

• 进入虚拟机
  点击右下方那个长得像摄像头的图标（实际上就是摄像头），选择连接
  

• 安装调用摄像头的驱动(和ros版本对应)
  终端输入命令：

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

实操

正常情况下安装好ros后都会自动安装上rviz

• 调用摄像头

在终端输入命令roscore

roscore

打开新的终端，输入命令，运行相机节点。可以看到电脑摄像头亮起

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

等这个终端显示信息无变化后，再打开一个终端。
输入命令，查看相机和图像的信息：

rostopic list //查看相机和图像的信息
rostopic echo /camera_info //打印相机信息

显示信息后用Ctrl+c停止。
输入命令打开摄像头：

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

• 命令行启动rviz

打开新的一个终端，输入命令rosrun rviz rviz，就会自动弹出rviz窗口

rosrun rviz rviz

要先运行roscore,不然会出现无法连接master的错误：could not contact ROS master…
不要关闭之前的终端

添加image。点击add，选中image

点击OK以后，配置Image Topic为 /image_raw，然后看见摄像头里的你

结束

还好，很顺利。

rviz的安装和启动
ros学习在rviz中调用摄像头