0604 编码器接口简介

本质上也是旋转编码器计次，只不过这个代码是通过定时器的编码器接口，来自动几次。

之前的代码是通过触发外部中断，然后在中断函数里手动进行计次，使用编码器接口的好处就是节约软件资源。
当电机高速旋转时，编码器每秒产生成千上万个脉冲，然后进入中断后，完成的任务又只是简单的加一减一，那软件资源就被这种简单而又低级的工作占用了，所以对于这种需要频繁执行，操作又比较简单的任务，一般都会设计一个硬件模块电路，来自动完成。

如果每隔一段时间取一下计次值，就能得到编码器旋转的速度了。这里编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再用PID算法进行闭环控制，这是一个比较常见的实用场景。

一般电机转速比较高，会使用无接触的霍尔式传感器或者光栅进行测速。为了方便，就使用触点式的旋钮编码器来演示，电机旋转用人工
来模拟，这个旋转编码器和电机的霍尔、光栅编码器都是一样的效果，

输出的两个方波信号，相位相差90度，超前90度或者滞后90度，分别代表正转和反转。这就是正交编码器

一个编码器，两个输出，一个是A相，一个是B相，然后接到STM32，定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器，运行自增或自减。比如初始化之后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++ ，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，这个编码器接口，就是相当于带有方向控制的外部时钟，它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向。这样CNT的值就表示了编码器的位置。
如果我们每隔一段时间取一次CNT的值，再把CNT清零。
这个编码器测速实际就是测频法测正交脉冲的频率，CNT计次，然后每隔一段时间就取一次计次，只不过这个编码器接口计次更高级。它能根据旋转方向，不仅能自增计次，还能自减计次，是一个带方向的测速

如果一个定时器配置成了编码器接口模式，那它基本就干不了其他活了，如果编码器比较多的话，需要考虑一下这个资源够不够用，不过实在不行的话，还是可以用外部中断来接编码器的。

从这里也可以看出，硬件资源和软件资源是互补的，这样就是利用软件资源来弥补硬件资源了。硬件资源越多，软件越轻松。硬件不够呢软件来凑。

正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值，一般有两个信号输出脚，一个是A相，一个是B相。
只有一相的信号无法测量旋转方向。
比如可以不要这个B相，再定义一个方向输出脚，正转置高电平，反转置低电平。
另一种正交信号：反转时，A相滞后B相90度，毕竟正转和反转的定义也是相对的。首先是正交信号精度更高，因为A，B相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍。其次就是正交信号可以抗噪声，因为正交信号，两个信号必须是交替跳变的，如果一个信号不变，另一个信号连续跳变，也就是产生了噪声，那这时计次值是不会变化的。
旋转方向判断：在一相的边沿信号检测另一相的高低电平状态。

编码器接口处于定时器的这个位置。高级定时器和通用定时器都是一样的，每个定时器只有一个编码器接口，基本定时器没有此接口。

分别要接到编码器的A相和B相，TI1FP1和TI2FP2分别连接到滤波器和边沿检测器后面，借用了输入捕获单元的前两个通道，所以最终编码器的输入引脚，就是定时器的CH1和CH2两个引脚，CH3和CH4与编码器接口无关。
编码器接口的输出部分，其实就相当于从模式控制器了，去控制CNT的计数时钟和计数方向，简单来说，这里的输出执行流程是，按照我们总结的表，如果出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减。
注意在这里，我们之前一直用的72Mhz内部时钟，和我们再时基单元初始化时设置的计数方向，并不会使用，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减，受编码器控制

编码器接口根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，一般我们会设置ARR为65535，最大量程。这样利用补码的特性，很容易得到负数，65535、65534这里负数不应该是-1，-2吗，直接把这个16位的无符号整数转换为16位的有符号数，这样就可以直接得到负数，非常方便，

TI1FP1和TI2FP2接的就是编码器的A相B相，TI1FP1对应TI2，就是另一相电平的意思。然后再这里，编码器分了3种工作模式。如果两个边沿都计数，计数的时刻就是两个信号都计数。一般情况下，用再TI1和TI2上都计数，因为这个模式计数精度最高。

对应手册里 14.3.12 编码器接口模式部分

编码器接口相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟

代码编写步骤：
1.RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
2.配置GPIO，这里需要把PA6和PA7配置成输入模式
3.配置时基单元，这里预分频器我们一般选择不分频，自动重装一般给最大65535，只需要个CNT执行计数就可以了。
4.配置输入捕获单元 不过这里输入捕获单元只有滤波器和极性两个参数有用，后面的参数没有用到，与编码器无关
5.配置编码器接口模式
6.调用TIM_Cmd，启动定时器
完事
CNT就会随着编码器旋转而自增自减，如果想要测量编码器的位置，直接读出CNT的值就可以了。如果想测量编码器的速度和方向，那就需要每隔一段固定的闸门时间，取出一次CNT，然后再把CNT清零，这样就是测频法测量速度了。

TIM_EncoderInterfaceConfig 定时器编码器接口配置
第二个参数选择编码器模式，然后后面两个参数，分别选择通道1和通道2的电平极性，这就是配置编码器接口的函数，其他函数，我们就不需要再了解了。
上拉和下拉的选择原则：和外部模块保持默认状态一致，防止默认电平打架。不过一般来说，默认高电平，这是一个习惯的状态，所以一般上拉输入用的比较多。或者外部信号输出功率非常小，浮空输入，没有上拉电阻和下拉电阻去影响外部信号，但是缺点就是当引脚悬空时，没有默认的电平了，输入就会收到噪声干扰，来回不断地跳变。

因为编码器接口会托管时钟，编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟

这里的上升沿参数代表的是高低电平极性不反转，也就是PPT里面的TI1、TI2是否反相。对应通道，给上升沿，就是不反相，给下降沿，就是反相，属于重复配置了，可以删掉。
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
把这些参数写入到通道1，还有通道2。

这一块代码的逻辑就是：首先定义结构体变量，然后StructInit给结构体赋一个初始值，再部分修改我们想要的参数，调用ICInit配置一遍电路，这个结构体变量的配置，调用ICInit函数之后，就写入到硬件的寄存器了，所以Init之后，这个结构体我们可以换个值继续使用，不需要重新定义新的结构体了。那到这里，两个通道的滤波器和极性，就都配置好了

配置编码器接口，只需要调用一个函数就行了
TIM_EncoderInterfaceConfig