Ubuntu下安装ROS：sudo rosdep init与rosdep update出错解决办法

背景：

ubuntu上安装ROS，不管是在ubuntu16.04上装kinetic，还是在18.04上装melodic，安装完毕后，进行初始化时，反复失败，试遍了网上公开的方法，都没能解决。最后，通过本地创建配置文件的方法，终于搞定。

1.执行 sudo rosdep init 失败

反复尝试一下，一般情况下反复个几次，init这步就可以成功。

如果反复不成功，根据提示错误，可以先参考下面链接提供的方法尝试一下

https://www.cnblogs.com/xuhaoforwards/p/9399744.html

上面的操作都不成功，可以参考下面。

sudo rosdep init 这个操作最主要的工作就是从https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list，下载文件20-default.list，并把它放到/etc/ros/rosdep/sources.list.d/这个目录下。

20-default.list这个文件的内容如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

操作起来就是：直接创建目录/etc/ros/rosdep/sources.list.d/，并在此目录下创建20-default.list这个文件。创建这个文件需要sudo权限。

2. 执行rosdep update失败

这步的操作失败原因是从raw.githubusercontent.com/下载文件失败，主要是防火墙限制了对这个网站的访问，能科学上网的同学就不用往下看了。

（1）可以先参考下面链接的方法，将python脚本的超时时间写长一点比如120s，然后反复尝试。但是单纯使用这个方法，对我没用。

https://www.cnblogs.com/zxzmnh/p/11758103.html

（2）如果单纯上面的操作对你也没用，请继续往下看。分析了前面链接提到的sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py几个脚本，发现主要在打开20-default.list里的链接时失败，也就是无法下载20-default.list列举的几个配置文件。有了这个发现，下面的事情就是，把这些文件下载到本地，然后修改20-default.list脚本文件就可以了。

具体操作如下：

a.将20-default.list中的链接在浏览器中打开，然后创建一个同名文件，最好连目录结构一起建好，这样后面改脚本比较容易。我是直接建在了/etc/ros/建了相应的目录。

也可以从下面云盘中直接下载，解压到/etc/ros目录下。需要超级权限。

链接: https://pan.baidu.com/s/19OCXIUgZ1RNHV33noc1auw

提取码: tnn9

b.修改20-default.list脚本文件，需要超级权限。可以跟前面的脚本内容做下对比。

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

退出保存后，执行rosdep update。

在更新过程中，还有部分配置信息会从raw.githubusercontent.com上下载，但是反复几次，基本上就可以成功了。

(3)经过上面两步，还是失败，请继续往下看。

sudo 打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py这个文件，按照下面的代码进行修改。

# index information
 
#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

保存后，执行rosdep update。如果一次不成功，再执行个一两次，应该就会出现下面成功完成的这些打印。

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Add distro "dashing"
Add distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
updated cache in /home/xxxx/.ros/rosdep/sources.cache
 

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