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RSS订阅原创 理解深度负反馈，线性失真与非线性失真线性现象
文章目录深度负反馈作用理论分析实质深度负反馈作用1.增强放大电路的稳定性2.改善放大电路的非线性失真3.抑制放大电路内部的噪声及干扰理论分析注：1.开环增益变化时，相应闭环增益的变化量：由下式可推得：2.输入电阻与输出电阻受变化的影响实质...
2020-03-24 15:51:32
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原创 ros下的package.xml相关问题
文章目录package.xml总体架构< depend >与< buildtool_depend >区别package.xml总体架构<pacakge> 根标记文件 <name> 包名 <version> 版本号 <description> 内容...
2020-03-24 15:29:43
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原创 探讨ros下的cmakelists文件的编写
文章目录cmakelists文件整体架构分块讲解1.CMake版本2.软件包名称3.查找相关的CMake包4.消息/服务/动作生成器cmakelists文件整体架构所需CMake版本（cmake_minimum_required） 软件包名称（project（）） 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包（find_package（）） 启用Py...
2020-03-24 15:27:58
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原创 ros如何编写Publisher and Subscriber
文章目录publisher编写publisher编写“节点”是用于连接到网络的ROS的可执行的ROS术语。在这里，我们将创建一个发布者（“说话者”），这将不断地广播消息的节点。// %Tag(ROS_HEADER)%#include "ros/ros.h" //引入ros的头文件// %Tag(MSG_HEADER)%#include "std_msgs/String.h" /...
2020-03-24 15:08:26
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原创 模电之晶体管题目总结
文章目录1.作为开关的条件2.处于放大状态的条件1.作为开关的条件对于NPN型晶体管，要求UB > UE对于PNP型晶体管，要求UB < UE2.处于放大状态的条件对于NPN型晶体管，要求UC > UB > UE对于PNP型晶体管，要求UC < UB < UE...
2020-03-16 14:41:36
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原创 《Introduction to discrete event systems》学习笔记---第二章
文章目录2.1 INTRODUCTION2.2 THE CONCEPTS OF LANGUAGES AND AUTOMATA2.2.1 Language Models of Discrete Event Systems语言符号和定义Operations on Languages2.1 INTRODUCTION1.在研究DES时，我们的首要任务是开发适当的模型，该模型既可以充分描述这些系...
2020-03-14 16:06:35
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原创 趣说ros的.launch文件
文章目录谈作用谈调用谈.launch文件内容实例1.1谈node标签1.2 谈include标签谈remap标签谈param标签谈rosparam标签谈arg标签谈group标签谈作用.launch文件里已经配置好了启动的规则,roslaunch就像是一个启动工具,能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来,减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。谈调用roslaunch pkg名 ...
2020-03-14 13:15:31
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原创 实战解读ros的.xacro文件 ------机械臂
文章目录pigot.xacropigot_arm_model.xacropigot.xacro<?xml version="1.0" ?><robot name="pigot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Import all Gazebo elements --> <...
2020-03-12 10:56:40
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原创 C++抽象类解析
文章目录为什么用如何用为什么用如果没有抽象类，我们无法将别人提供的接口拿来编译，只能将别人的源码或者库都拿来。这也就是大家所说的接口与实现分离。将有关的数据和行为组织在一个继承层次结构中，保证派生类具有要求的行为。对应暂时无法实现的函数，可以声明为纯虚函数，留给派生类去实现。举例：如果 ABC做的是同一个工程，为了保证代码不重，方便维护。这样就不能再使用源码或者编译成的库+h文件给B...
2020-03-08 15:04:00
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原创 ros初探xacro
文章目录xacro模型文件xacro使用方法常量定义常量使用xacro模型文件xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上发生了很大的变化作用：1.精简模型代码a、创建宏定义b、文件包含2.提供可编程接口a、常量b、变量c、数学计算d、条件语句xacro使用方法常量定义<xacro:property name="M_PI" value="3.14...
2020-03-05 11:11:01
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原创 如何区分电压串联负反馈电路和电流串联负反馈电路
文章目录判别方法是电压反馈还是电流反馈是并联反馈还是串联反馈四种负反馈类型并联电压负反馈串联电压负反馈串联电流负反馈并联电流负反馈判别方法是电压反馈还是电流反馈区分方法：1.从输出端看：若输出端的反馈取样点跟输出在同一点的话就是电压反馈，不在同一点的话就是电流反馈；2.从输入端看：如果反馈信号和输入信号接在同一输入端的话就是以电流的形式参与计算，是电流负反馈，如果反馈信号和输入信号接在...
2020-03-04 21:23:35
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原创 《Introduction to discrete event systems》学习笔记---第一章
文章目录第一节1.1 INTRODUCTION1.2 SYSTEM AND CONTROL BASICS1.2.1 The Concept of System1.2.2 The Input–Output Modeling Process1.2.3 The Concept of State1.2.4 The State Space Modeling Process1.2.5 Sample...
2020-03-04 21:23:11
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原创 解读文献(二)-----单腿柔顺控制
文章目录简要建立机器人模型实施方法简要建立机器人模型注：本人认为这里的L1，L2,L3的含义与图不符，L1，L2,L3应该分别为踝关节，膝关节，髋关节。如若有错，请告知实施方法张献鹏 基于足底力反馈的四足仿生机器人对角步态运动控制研究[J] 2015....
2020-03-03 15:39:53
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原创 目标规划类模型
文章目录总述目标规划的数学模型目标规划的相关概念例子目标规划的一般数学模型求解目标规划的序贯算法例子lingo求解总述1.线性规划的短处2.求解目标规划的思路a.加权系数法为每一目标赋一个权系数，把多目标模型转化成单一目标的模型。但困难是要确 定合理的权系数，以反映不同目标之间的重要程度。b.优先等级法将各目标按其重要程度不同的优先等级，转化为单目标模型。目标...
2020-03-02 21:39:36
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原创 解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划
文章目录1.结构设计2.运动学分析2.1建立 D-H坐标2.2 正、逆运动学分析步态规划3.1足端轨迹规划1.结构设计四足机器人每条腿由肩关节侧摆 、髋关节和膝关节俯仰的 3个主动自由度和 1个脚部被动伸缩的被动自由度组成。肩关节的侧摆运动 ,使机器人实现侧向运动 ；髋关节和膝关节的俯仰运动 ，使机器人实现前后向运动 ；被动伸缩关节使机器人腿与地面接触时起到缓冲作用，降低冲击力...
2020-03-01 13:25:49
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STM32平衡双轮小车.zip
2020-03-03
空空如也
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