launch功能和文件演示

1.需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

2.实现

1. 选定功能包右击 ---> 新建文件夹--->将文件夹命名为launch

2. 选定 launch 文件夹右击---> 新建文件夹 ---> 添加 xxx.launch文件

3. 编辑 launch 文件内容

   <launch>
       <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
       <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
       <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
   </launch>

   注意：node标签的三个基本属性是pkg、type、name。第一个节点功能是打印helloword，也就是日志输出，那么必须添加output属性。

   • pkg -----> 节点所在的功能包

   • type ----> 被运行的节点文件

   • name --> 为节点命名

   • output-> 设置日志的输出目标

4. 运行 launch 文件

   roslaunch 包名 launch文件名

5. 运行结果: 一次性启动了多个节点