ROS学习笔记1

个人学习笔记：当做备忘录来用的。非教程

常用命令：

// 使用madir创建文件 -p 可以同时创建子文件夹
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS$ mkdir -p helloWorld/src




// 进入刚刚创建的工作目录 在scr上层文件夹中，初始化工作空间
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld$ catkin_make



// 在src文件夹下 输入下面命令， 创建ROS包并添加依赖。
// roscpp：C++实现的库 rospy：Python实现的库  std_msg消息标准库
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld/src$ catkin_create_pkg helloxx roscpp rospy std_msgs



// 到包中添加编写py程序
......



// ll 可以查看文件权限

ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld/src/helloxx/scripts$ ll


//chmod +x xxx文件名  可以给文件添加可执行权限
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld/src/helloxx/scripts$ chmod +x helloworld.py 


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3.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

这里是20版本的ROS要改的地方注意下
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//文件内容：
#! /usr/bin/env/ python
##指定解释器

import rospy

if __name__ == "__main__":
    # 初始化节点
    rospy.init_node("hello_p")
    rospy.loginfo("hello xxxxx  ..")

ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld$ source ./devel/setup.bash

ubantu18@ubuntu:~/Desktop/magician_go$ source ~/.bashrc 

ubantu18@ubuntu:~/Desktop/mxxx$ roslaunch mxxx_description mxxx_rviz.launch

ROS 计算图：

ubantu18@ubuntu:~$ rqt_graph

直接显示一个话题的内容：

ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/vscode$ rostopic echo jiaoshigui

查询当前节点使用的 话题 以及 服务。

【无论是话题还是服务from 的都是功能包的名字.msg/srv， import的都是msg/srv的名字】

from 功能包 import 功能

from 【Type：前面】import【Type：后面】