个人学习笔记:当做备忘录来用的。非教程
常用命令:
// 使用madir创建文件 -p 可以同时创建子文件夹
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS$ mkdir -p helloWorld/src
// 进入刚刚创建的工作目录 在scr上层文件夹中,初始化工作空间
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld$ catkin_make
// 在src文件夹下 输入下面命令, 创建ROS包并添加依赖。
// roscpp:C++实现的库 rospy:Python实现的库 std_msg消息标准库
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld/src$ catkin_create_pkg helloxx roscpp rospy std_msgs
// 到包中添加编写py程序
......
// ll 可以查看文件权限
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld/src/helloxx/scripts$ ll
//chmod +x xxx文件名 可以给文件添加可执行权限
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld/src/helloxx/scripts$ chmod +x helloworld.py
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3.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
这里是20版本的ROS要改的地方注意下
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//文件内容:
#! /usr/bin/env/ python
##指定解释器
import rospy
if __name__ == "__main__":
# 初始化节点
rospy.init_node("hello_p")
rospy.loginfo("hello xxxxx ..")
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/helloWorld$ source ./devel/setup.bash
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/magician_go$ source ~/.bashrc
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/mxxx$ roslaunch mxxx_description mxxx_rviz.launch
ROS 计算图:
ubantu18@ubuntu:~$ rqt_graph
直接显示一个话题的内容:
ubantu18@ubuntu:~/Desktop/Learn_ROS/vscode$ rostopic echo jiaoshigui
查询当前节点使用的 话题 以及 服务。
【无论是话题还是服务from 的都是功能包的名字.msg/srv, import的都是msg/srv的名字】
from 功能包 import 功能
from 【Type:前面】import【Type:后面】