Ubuntu中安装PCL，以及调用PCL后，程序开多线程发生段错误，或者在编译PCL库与Anaconda的冲突的问题。以及调用Boost内部库访问不到问题。

        最近几天想在ubuntu中跑一个c++的代码，需要调用PCL库，安装了很多次，也踩了比较多的坑，找到了比较好的安装方法，在这里记录一下。

        安装PCL库的时候，我选择的源码编译安装，这样安装可以把所有的东西都放在一个文件夹内部，这样无论在后续安装其他版本或者删除库都会比较方便。

        直接放参考文章，注意PCL下载下来是没有install文件的，需要自己创建文件夹，不然后面的路径会不对。

        (97条消息) PCL库多版本共存问题_同个电脑可以存在两个版本的pcl吗?_LiuLimingCode的博客-CSDN博客        这篇文章质量还是挺高的，按照他的步骤来通常是不会出现问题的。（注意：要在pcl文件中自己创建install库）

        如果在编译pcl库的时候，有

//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so.6：对‘uuid_unparse_lower@UUID_1.0’未定义的引用

的问题，在命令行中将anaconda环境退出：conda deactivate，之后删除build，重新编译pcl库就可以了。

        如果调用pcl的Boost库找不到路径，那就得改你的cmakelists文件

set(BOOST_LIBRARYDIR /usr/include)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIR})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(-DBOOST_ALL_DYN_LINK)

target_link_libraries(project_name  ${PCL_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})

按照这种格式来链接boost文件。

        如果之后你调用std的thread来同时显示两片点云，并且在这个时候发生了段错误，那么就得加入join()函数来协调线程之间的关系。参考：

(97条消息) 【Linux教程】Linux中用C语言多线程编程之pthread_join()函数_pthread_join 多线程_奋斗中的编程菜鸟的博客-CSDN博客