PCL 快速双边滤波

最新推荐文章于 2024-08-08 15:12:59 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 3d 人工智能
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本文介绍了PCL库中的FastBilateralFilter算法，用于3D点云的快速平滑处理。该算法通过下采样和非线性卷积在保持准确性的同时提高了效率，尤其适用于有序点云数据。并提供了代码实现和结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2022年1月10日。

一、算法原理

  • 对空间关系和强度进行下采样进行加速
  • 与典型双边滤波器相比，运行相同时间该方法更加准确
  • 在高维空间下，双边滤波器可以表示为简单的非线性卷积
  • 在高维空间下，下采样对于卷积结果影响不大：这种近似技术可以在控制误差的同时使速度提高几个数量级
  • 使用FSNR（signal-to-noise tatio） 方法快速递进求解
    pcl::FastBilateralFilter< PointT > 实现在有组织点云中平滑深度信息快速双边滤波。

此双边滤波算法只适用于有序点云，对于无序点云的处理可参考：PCL 基于法线的双边滤波

二、代码实现

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点云侠
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