rosbag使用

rosbag使用

录制a.bag

rosbag record

参数	使用	含义
-a		录制所有topic
-O		为录制的包重命名
-o		为数据包加前缀

播放a.bag

rosbag play a.bag

参数	使用	含义
-d		指定延迟播放的时间（Sec），这是因为如果输入以后直接开始播放的话，那么可能node会错过前面的几帧信息。
-s		指定从几秒开始.
-u	rosbag play -u 10 xx.bag	参数表示仅使用包的前几秒信息。仅播放前10s
-r	rosbag play -r 2 a.bag	指定播放速度。2倍速播放
–clock	rosbag play --clock xx.bag	设置 use_sim_time。因为ros有两种时间，所以所有的ros::node在启动时如果有设置[ros::param] \use_sim_time = true则节点的ROS::Time从/clock中获取，否则其值和ROS::WallTime一致。