Carla在Ubuntu的失败到成功记录

最新推荐文章于 2024-08-29 17:08:21 发布

Chenxu_Wen

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分类专栏： Ubuntu环境配置 Carla 文章标签： ubuntu 人工智能 linux

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Carla

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1. 问题描述

2. 问题解析

2.1. 针对WARNING内容的解析

2.2. 针对nvidia-smi结果的解析

3. 解决方法

3.1. 解决方法：在系统的“软件和更新”直接安装NVIDIA driver。

4.5. 打算在windows下，用WSL跑源码跑ROS2，在windows跑Carla（没用到）

4.6. 打算用服务器（没用到）

5. 后续

1. 问题描述

参考如下教程

[carla入门教程]-1 安装carla环境_carla安装-CSDN博客

我安装了CARLA_0.9.13，进行到运行服务器

sh CarlaUE4.sh

我可以把Carla打开，但是特别特别卡，WASD无法控制环境界面的视角切换（或者说切换很卡），

终端的没有报错，但是有WANRNING（当时忘截图了，下面这个图是解决之后没有WARNING的截图）

终端WARNING的内容是：

WARNING: lavapipe is not a conformant vulkan implementation, testing use only.

在终端输入watch -n 1 nvidia-smi查看显卡情况如下图：

2. 问题解析

2.1. 针对WARNING内容的解析

下面来自ChatGPT:

lavapipe 是一种软件渲染器，它是 Mesa 3D 图形库的一部分，用于提供对 Vulkan API 的支持。lavapipe 并不是一个真正的硬件加速 Vulkan 实现，而是一个基于 CPU 的软件实现，因此其性能远低于硬件加速的实现。

当你看到警告 "lavapipe is not a conformant vulkan implementation, testing use only" 时，这意味着当前的 Vulkan 实现是基于 lavapipe 的，而不是使用实际的 GPU 硬件。这通常发生在以下几种情况下：

缺少硬件加速驱动程序：系统可能没有正确安装支持 Vulkan 的 GPU 驱动程序，导致系统默认使用 lavapipe 作为回退。
硬件不支持 Vulkan：如果你的 GPU 不支持 Vulkan，那么系统可能会自动使用 lavapipe 来提供基础的 Vulkan 支持。
配置问题：可能是系统配置问题，导致未能正确识别和使用硬件加速的 Vulkan 实现。

要解决这个问题，你可以尝试以下步骤：

检查并更新 GPU 驱动程序：确保安装了最新的 GPU 驱动程序，这些驱动程序应该支持 Vulkan。
检查硬件支持：确认你的 GPU 支持 Vulkan。可以通过查询 GPU 型号的规格或使用 Vulkan 的工具来验证。
配置系统使用硬件加速：确保系统配置正确，优先使用硬件加速的 Vulkan 实现，而不是 lavapipe。

通过这些步骤，你可能能够解决这个警告，并使用更高效的硬件加速 Vulkan 实现。

综上，意思是，我的显卡驱动不支持硬件加速，或者说，Carla需要的硬件加速Vulkan与我的显卡驱动不匹配，因此是一直在用CPU做运算。我用htop查看CPU的使用情况，证实了这种解析，htop显示CPU占满了，但实际情况是跑Carla的时候CPU的参与量并没有那么大。（这里htop的结果我也没图。。）