【智能制造-20】M-DH和S-DH

在机器人学中，DH（Denavit-Hartenberg）参数是一种用于描述机械臂或机器人链的每个关节和连杆之间的几何关系的标准方法。DH参数表分为两种常见的形式：经典的Denavit-Hartenberg（标准DH或S-DH）参数和修正的Denavit-Hartenberg（Modified DH或M-DH）参数。它们的主要区别在于参数的定义和使用方法。以下是两者的详细区别和多套DH参数的原因。

标准DH（S-DH）参数

标准DH参数定义了每个连杆相对于前一个连杆的四个参数：

修正DH（M-DH）参数

修正DH参数也使用四个参数，但定义方式略有不同：

多套DH参数的原因

1. 不同的建模习惯：不同的研究机构或公司可能会采用不同的DH参数标准，主要取决于历史原因、具体的应用场景或个人偏好。
2. 简化计算：有时选择一种DH参数形式可以简化特定机器人或机械臂的运动学和动力学计算。
3. 标准化：不同的行业标准可能推荐使用不同的DH参数形式，以便于在该行业内的标准化和互操作性。

选择哪种DH参数？

选择哪种DH参数形式取决于具体应用和个人习惯。标准DH参数形式更常用，但修正DH参数形式在某些情况下可能提供更直观的模型和计算方法。无论选择哪种形式，重要的是保持一致性，并确保在运动学和动力学计算中正确应用相应的变换矩阵。