ROS学习日记9---工作空间创建以及launch关键字含义

ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7
(1)工作空间创建五部曲

1. mkdir -p rr_ws //创建xxx_ws工作空间
2. cd rr_ws //进入工作空间
3. mkdir src //创建src,关于机器人的创建的文件都放在这里面
4. catkin_make //编译,成功获取需要的工作空间
5. 在.bashrc文件里面添加相应的环境变量就完成了新的工作空间的创建.
   如:#source ~/rr_ws/devel/setup.bash

(2)launch文件关键字解析:

launch : 根元素,在文件中有且仅有一个,所有关键字描述都在其内编写
node : 启动一个节点
machine : 声明用于启动的机器
include : 引用其他roslaunch文件,简单理解就是引用launch文件
remap :声明一个名称重新映射
env :为启动节点指定的环境变量
param :在参数服务器上设置参数
rosparam :使用rosparam文件设置用于启动ros参数
group : 对包含命名空间或重新映射的封闭元素进行分组
test :启动一个测试节点
arg :设置一个参数(仅限launch文件使用)

-20191106