【ROS工具箱】简介

这张图片是关于ROS工具箱的文档部分，展示了如何使用ROS工具箱设计、仿真和部署基于ROS的应用程序。以下是图片内容的中文讲解：

标题

• ROS工具箱：设计、仿真和部署基于ROS的应用程序。

描述

• ROS工具箱提供了一个接口，连接MATLAB®和Simulink®与机器人操作系统（ROS和ROS 2）。通过这个工具箱，用户可以设计一个ROS节点网络，并将MATLAB或Simulink生成的ROS节点与现有的ROS网络结合。
• 工具箱包含MATLAB函数和Simulink模块，用于可视化和分析ROS数据，记录、导入和回放ROS bag文件。它还可以连接到实时的ROS网络以访问ROS消息。
• 用户可以通过桌面仿真验证ROS节点，并通过连接到外部机器人仿真器（如Gazebo）或硬件来进行测试。ROS工具箱支持C++和CUDA®代码生成，这使得用户能够从MATLAB脚本或Simulink模型自动生成ROS节点，并部署到仿真或实际硬件上。Simulink的外部模式支持让用户在硬件上运行模型时查看消息并更改参数。

图示概述

1. rosbag导入（离线分析）：

   • 可以将ROS bag文件导入MATLAB/Simulink中进行离线分析。

2. ROS连接（原型设计）：

   • 建立MATLAB/Simulink与ROS或ROS 2之间的连接，用于原型设计。

3. ROS节点生成（独立实现 - C++节点生成）：

   • 从MATLAB/Simulink生成独立的C++ ROS节点，可以独立部署和实现。

系统工作流程

• Windows/Mac/Linux：在这些平台上使用MATLAB/Simulink进行感知、规划与决策、控制任务。
• Linux：ROS/ROS2节点通常运行在Linux系统上，可以与仿真器或真实硬件进行交互。
• rosbag：数据可以记录到rosbag文件中，也可以从中导入数据进行进一步的分析或仿真。

应用

• 这个工具箱非常灵活，可以用于原型设计ROS连接、生成独立的ROS节点以及进行ROS数据的离线分析。这种工作流程支持通过结合MATLAB、Simulink和ROS的优势来开发复杂的机器人系统。