Ubuntu18.04安装ROS Melodic

---

前言

本文主要是在Ubuntu18.04下安装ROS Melodic。

---

1. 配置Ubuntu软件仓库

我们需要勾选Ubuntu系统中Software & Updates中的“universe”、“restricted”和“multiverse”存储库选项。

2. 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果下载速度较慢，建议使用国内清华镜像源进行设置，如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以使用如下命令：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

4.安装

首先需要更新，保证包的索引是最新的，建议更换为清华镜像源

sudo apt update

我们推荐安装完整版ROS，其包含ROS、rqt、rviz以及常用的机器人功能包:

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面版安装如下：

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS基础包安装如下：

sudo apt install ros-melodic-ros-base

安装单独的功能包，PACKAGE为功能包名称：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

5.初始化rosdep

使用ROS之前，需要初始化rosdep，rosdep让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

这一步很大可能会失败，但是即使不成功也不影响使用ROS

6.设置环境变量

将ROS环境变量自动添加到新bash会话。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.测试

最后终端运行roscore，如果没有报错则安装成功