虚拟机 Ubuntu20.04 ROS安装完整过程

现成的虚拟机

为方便大家学习,如果安装ROS遇到的问题实在太多,也可以直接下载我提供给大家的、已经安装好ROS的Ubuntu虚拟机:下载链接, 提取码:1030。
虚拟机的使用说明也在这个文件夹下,虚拟机密码是3edcxsw2。

参考博客

  1. 《详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,超快完成安装!!!(最新版教程)》
  2. 《rosdep init 及update报错的解决办法汇总(亲测)》

全过程录屏(虽然貌似没有必要就是说):
https://www.bilibili.com/video/BV1du411d7ho?p=3

步骤

0 安装之前先快照!

【重要!非常重要!】安装之前先快照,以防万一。

1 更换软件源

①更换总的软件源

PS:视频里没有这一步。这一步是为了防止后期对cn.archieve.com的部分文件访问出错(实在有太多小伙伴反馈他们在第五步下载ros-noetic-desktop-full的时候出现连接cn.archieve.com失败啦!)。
如果不更换总的软件源,只更换ROS软件源(像视频里那样),有时候也是不会出问题的。

Ubuntu20.04用的是focal,如果是其他版本,要将focal替换成其他的,比如Ubuntu18.04的bionic

换成阿里云的:

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-backports main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'

②更换ROS软件源

清华的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大的(慎用,2022年1月15日~1月22日据小伙伴们反应,解析不了cn.archive.ubuntu.com):

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 添加一个公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4 更新软件源

sudo apt update

错误1:Err: impish

Ign:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish InRelease
Err:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish Release
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]

正常情况Ubuntu20.04对应的DISTRIB_CODENAMEfocal而不是impishimpish对应的版本是Ubuntu21.10,请检查你下载的Ubuntu镜像是否是Ubuntu20.04

并且,据我了解的信息,Noetic是ROS1发行版的最后一个版本,而且尚未开发支持Ubuntu21.10的ROS版本,如果需要降级下载,请将/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list中的impish修改为focal,再重新更新软件源尝试。
(具体行不行我没试过,如果Ubuntu21.10没有大改的话应该没得问题)。

5 安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

可能遇到以下错误:

错误1:如下图cn.archive.ubuntu.com连接失败,然后无法下载。

在这里插入图片描述
请看第一步更换软件源,把/etc/apt/sources.list的软件源换成阿里云的:

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-backports main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'

然后再执行一次sudo apt update,再重新执行:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6 初始化rosdep

sudo rosdep init

可能遇到以下错误:

错误1:找不到命令

sudo apt install python3-rosdep2

错误2:请求超时

方案1:自定义域名解析

sudo gedit /etc/hosts

追加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

方案2:修改timed out的时间。

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

修改DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.015.0,改大,可为150。

方案3:切换手机热点。

错误3:已存在文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

错误4:[Errno 104] Connection reset by peer

你或许正在进行rosdep update,如果尝试过以上所有解决办法都无效,这一步可以跳过。

7 根据rosdep列表更新。(可跳过)

rosdep update

若出现错误,按sudo rosdep init(上一步)出错处理。

8 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量生效

source ~/.bashrc

9 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

10 测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

错误1:

在这里插入图片描述
之前安装不够全,再次:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

直到全装好。

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