【安装】Ubuntu20.04下安装ROS的完整过程（内含已装好ROS的虚拟机、虚拟机创建过程、ROS安装过程及全过程录屏）

2022/12/20重制，精简流程，直接去掉网络问题。
如果要装ROS2请看这篇博客：【安装】Ubuntu 20.04下快速安装ROS2 Foxy，这篇文章是装ROS1的。
2024/04/24说明：这篇暂时修改为粉丝可见，因为正在冲粉丝量，等到我弄完了粉丝量的要求，我就改回来！不方便看到全文的小伙伴不好意思！！
2024/04/29说明：谢谢大家已经到2000了（虽然原本也只差个200），已经变成全部可见。

现成的虚拟机

为方便大家学习，如果安装ROS遇到的问题实在太多，也可以直接下载我提供给大家的、已经安装好ROS的Ubuntu虚拟机：下载链接， 提取码:1030。
虚拟机的使用说明也在这个文件夹下，虚拟机密码是3edcxsw2。

全过程录屏(虽然貌似没有必要就是说)：
https://www.bilibili.com/video/BV1du411d7ho?p=3

阅读本博客前，请务必瞧一瞧看一看：

1 Ubuntu版本号和ROS版本

Ubuntu20.04用的是focal，以下是Ubuntu版本号和版本名称的对应关系：

版本号	版本名称
18.04	bionic
20.04	focal
21.04	impish
22.04	jammy

如果是其他版本想安装ROS，这篇博客中所有提到focal的，都要替换成其他版本对应的版本名称。

例如：Ubuntu20.04安装ROS，需要使用focal；
Ubuntu18.04安装ROS，需要换成bionic。

可以看到，上表中我将Ubuntu21.04、22.04划掉了，这是因为Noetic（也就是Ubuntu20.04对应的ROS版本名字）是ROS1发行版的最后一个版本，ROS1不再开发支持更高版本Ubuntu的ROS1版本。

因此，如果你在Ubuntu21.04、22.04安装ROS，你或许会在更新ros软件源或者其他软件源时，遇到如下错误：Err: 【你的软件源地址】 【版本名称】 Release/InRelease 404 Not Found，例如：

Ign:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish InRelease
Err:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish Release
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]

所以如果你在Ubuntu21.04、22.04安装ROS，请将/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list中的impish/jammy修改为focal，再重新更新软件源sudo apt update。

Ubuntu版本不一致，其实也都可以用这篇教程。
我针对这个问题在博客每一处会碰到版本问题的地方都用【蓝色小字】标注了。
只要是真的按我这篇的肯定不会碰到版本问题了。

2 Linux终端输入密码输入不了

终端输入密码的时候，出于《安全》考虑，不会直接显示输入内容！如下图所示：

此时，放心大胆输入即可！

3 Ubuntu镜像站

Ubuntu iso文件的下载网站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/。
需要下载的镜像的地址是：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/focal/ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso

步骤

接下来是正式的安装步骤。

重要提醒｜安装之前先快照！

【重要！非常重要！】安装之前先快照，以防万一。

1 更换软件源

①更换总的软件源（能科学上网则忽略这一步）

注意：focal是Ubuntu20.04的版本名，无论如何请改成自己的。

换成阿里云的，点击查看阿里云官方换源教程：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'

②更换ROS软件源

注意：focal是Ubuntu20.04的版本名，如果版本低于Ubuntu20.04请改成自己的，如果高于请别改。

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大的(慎用，2022年1月15日~1月22日据小伙伴们反应，解析不了cn.archive.ubuntu.com)：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 添加一个公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4 更新软件源

sudo apt update

5 安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

这一步进行时，最好不要在Ubuntu中使用别的软件，比如gedit，有可能会出现异常。

这一步完成之后，最好是快照一下。

5.1 可能遇到的错误：cn.archive.ubuntu.com连接失败，然后无法下载。

请看第一步更换软件源，把/etc/apt/sources.list的软件源换成阿里云的：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-backports main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'

然后再执行一次sudo apt update，再重新执行：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

这一步完成之后，最好是快照一下。

6 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量生效

source ~/.bashrc

7 安装rosinstall（可选）

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y

8 测试ros安装情况

sudo apt install python3-roslaunch -y
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现小海龟就说明没问题。到这一步也就差不多了。

8.1 可能出现的错误1：

这是因为之前安装不够全，应该再次：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

直到全装好。

到第8步就可以停了，不用装rosdep

原因如是：rosdep不初始化到底行不行_鱼香ROS。
rosdep只是个包管理工具，我说实话一直没用过它。

9 rosdep init和update

【鱼香ROS】改的rosdep，改成rosdepc了，我不知道他具体改了什么，但确实没网络问题了：

sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc
sudo rosdepc init
sudo rosdepc update

因为我很少用rosdep，所以我觉得挺无所谓的，决定就用它了。

如果你不打算用这个，打算还是按老方法装，可以继续参考以下下文。

假9 常规的rosdep init和update

sudo rosdep init

可能遇到以下错误：

9.1 可能遇到的错误1：找不到命令

sudo apt install python3-rosdep

2022/12/19更新——根据ROS Answer的问答，这里不能装rosdep2，要装rosdep：Missing packages after installing rosdep based on python3-rosdep2 in Noetic：

否则下一步rosdep update就一直成功不了（恼）。

9.2 可能出现的错误2：请求超时(ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out)

方案1：自定义域名解析

sudo gedit /etc/hosts

追加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

其中199.232.28.133可以换成别的IP地址。
具体哪个IP能用，可以在网站https://www.ipaddress.com/site/raw.githubusercontent.com中找找。有小伙伴反映185.199.108.133是能用的。

方案2：修改timed out的时间。

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep/sources_list.py

修改DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0的15.0，改大，可为150。

方案3：切换手机热点。

9.3 可能出现的错误3：已存在文件/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

删掉就行。

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

9.4 可能出现的错误4：[Errno 104] Connection reset by peer

你或许正在进行rosdep update，如果尝试过以上所有解决办法都无效，这一步可以略。

10 根据rosdep列表更新。（可略）

rosdep update

若出现错误，按sudo rosdep init(上一步)出错处理。

如果不希望跳过这个步骤，可参考以下三篇博客任一方法，完成rosdep update：

1. 修改修改rosdep源码中下载资源的函数：解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法。
2. 这篇博客2022年10月11日更新内容提到了如何解决rosdep update的问题：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）。
3. ERROR: cannot download default sources list from。（这个方法我亲测，会因为yaml访问不了file://文件然后出错）

参考博客

1. 《详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装！！！（最新版教程）》
2. https://github.com/fishros/install/blob/master/tools/tool_config_rosdep.py（用于解决rosdep问题的）。

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