使用 ROS 的几个注意事项

泠山

已于 2024-07-16 17:05:30 修改

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分类专栏：错误日志 ROS 文章标签：自动驾驶人工智能中间件

于 2023-11-09 10:44:26 首次发布

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本文介绍了在使用ROS（RobotOperatingSystem）过程中遇到的两个常见问题：ZSH环境下的rosdep安装问题以及catkin_make中因Conda版本导致的empy模块查找错误。提供了相应的解决方法，包括安装python3-rosdep和设置PYTHON_EXECUTABLE为系统Python3解释器。

摘要由CSDN通过智能技术生成

使用 ROS 的几个注意事项

ZSH 问题
Conda 问题

ZSH 问题

sudo rosdep init && rosdep update 时，提示 “rosdep: command not found”。
解决方式：老老实实安装 rosdep

sudo apt-get install python3-rosdep
因为使用的zsh，如果直接使用以下命令，

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

会报错：

/opt/ros/noetic/setup.bash:.:8: no such file or directory: /home/yj/setup.sh

最好在 zsh 内修改为：

alias ros-=`source /opt/ros/noetic/setup.zsh && echo “ros source”`

Conda 问题

在 catkin_make 时报错:

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
Unable to find either executable ‘empy’ or Python module ‘em’… try installing the package ‘python3-empy’

这是因为 catkin 找的 python 版本为 anaconda 下面的版本，所以需要改为指定采用下面的命令：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3