win11虚拟机ubuntu20系统安装ros1

本文为学习使用，编辑较为粗糙，如果有问题可讲。

请注意Ubuntu和ros安装之间版本的对应关系，20以下对应ros1，20以上对应ros2，20版本两者都可以，具体可以在查询。

虚拟机与ubuntu相关内容已经在上一篇博客中记录，这里主要记录ros1的安装（ros1因是老旧版本，使用人较多，学习资料也会相对丰富）

首先打开设置更换最佳服务器，选择清华源等等这些都可。

按下ctrl+alt+t即可在ubuntu系统上打开一个终端

根据进程依次输入，其中会出现输入用户密码的要求，就直接填写（输入的用户密码不可见）

sudo apt update

# 将 sources.list 拷贝到桌面
cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop 

# 打开 sources.list 进行编辑
sudo gedit /etc/apt/sources.list
 

 再打开的文档中，将大段的所有内容替换以下

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

依次输入

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

sudo apt-get update

 

# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 

 如果出现报错如下图片

 

 那么输入

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

 那么就如下，输入    y

 之后就是等待进度结束在继续

sudo rosdep init && rosdep update

如果出现下面错误 

 

 输入

sudo apt install python3-rosdep

 再次执行上面指令，报错如下

尝试 重复输入，报错如下

尝试输入以下解决

sudo pip install rosdepc

不行就尝试

sudo pip3 install rosdepc

不行就尝试

sudo apt-get install python3-pip 
 
 
sudo pip install rosdepc

以上都试过基本就可以解决了

然后在输入

sudo rosdepc init
 
rosdepc update

然后继续如下

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

 最后一步测试是否安装成功

1.

roscore

 2.重新打开一个终端，下面这个指令运行完之后出现小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.重新打开一个终端，下面这个指令运行完之后，停留在该窗口，按键盘上下左右键可以使小乌龟跑路~

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key