Windows 11 子系统: Ubuntu 18.04 安装ROS Melodic

Windows 11 子系统: Ubuntu 18.04 安装ROS Melodic

一、从Microsoft Store安装Ubuntu 18.04

二、配置环境

• 1、快捷键 win + R
  
• 2、控制面板->启用或关闭windows功能，勾选 Hyper-V、适用于 Linux 的 Windows 子系统、虚拟机平台，勾选这三个选项。
  
• 3、重启电脑

三、更换ubuntu源

• 1、搜索找到ubuntu 18.04，打开ubuntu
  
• 2、备份源

 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

• 3、更换源

sudo vi /etc/apt/sources.list

复制以下内容:

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

• 4、更新软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

四、添加ROS源

• 1、在终端运行以下内容

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 2、添加ROS密钥

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

• 3、更新软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

五、安装ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

六、安装python-rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

更新软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

七、运行rosdep init

rosdep init

八、运行rosdep update

rosdep update

也许会报错：

这里需要我们开vpn去下载 ！！ 或者多试几次 ！

九、测试

运行：

roscore

如果出现以下内容，说明ROS Melodic安装成功！

安装ROS报错方案集合：

• 问题:
• 解决：
  在终端运行以下命令：

vim apt-info.sh

输入以下内容：

#!/bin/bash
set -e
 
# Clean out /var/cache/apt/archives
apt-get clean
# Fill it with all the .debs we need
apt-get --reinstall -dy install $(dpkg --get-selections | grep '[[:space:]]install' | cut -f1)
 
DIR=$(mktemp -d -t info-XXXXXX)
for deb in /var/cache/apt/archives/*.deb
do
    # Move to working directory
    cd "$DIR"
    # Create DEBIAN directory
    mkdir -p DEBIAN
    # Extract control files
    dpkg-deb -e "$deb"
    # Extract file list, fixing up the leading ./ and turning / into /.
    dpkg-deb -c "$deb" | awk '{print $NF}' | cut -c2- | sed -e 's/^\/$/\/./' > DEBIAN/list
    # Figure out binary package name
    DEB=$(basename "$deb" | cut -d_ -f1)
    # Copy each control file into place
    cd DEBIAN
    for file in *
    do
        cp -a "$file" /var/lib/dpkg/info/"$DEB"."$file"
    done
    # Clean up
    cd ..
    rm -rf DEBIAN
done
rmdir "$DIR"

保存退出后，运行:

bash apt-info.sh

【有些小问题我就没有一 一说明，如果有其他问题欢迎咨询 ~】

！！ 在折腾了两天图形界面显示之后，奉劝大家也别折腾了，目前的xlaunch方法还支持不足，各种错误层出不穷（就不多说了），期待微软之后推出的相关功能，到时候再来更新一波~

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如果想打开Linux UI界面，参考：https://www.linuxprobe.com/win10-subsystem-gui.html

参考：

• https://blog.csdn.net/u014531804/article/details/106124512
• https://www.pianshen.com/article/5486845506/
• https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/86567416