PCL 读取和保存点云

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

1.1原理

        PCL (Point Cloud Library) 是一个用于处理 3D 点云数据的开源库。在处理点云数据时，常见的任务包括点云的读写和可视化。PCL 提供了强大的 IO 模块来读取和写入各种格式的点云文件，并且提供了可视化模块来对点云进行渲染和显示。点云的读写与显示是很多 3D 数据处理任务的基础步骤，通过这些步骤，可以对点云进行预处理、分析和操作。

1.2实现步骤

1. 读取点云：使用 PCL 的 pcl::io::loadPCDFile 或 pcl::io::loadPLYFile 函数读取点云数据文件（如 PCD 或 PLY 文件）。
2. 显示点云：使用 PCL 的 pcl::visualization::PCLVisualizer 类创建一个可视化窗口，并将点云添加到该窗口中。

3. 写入点云：使用 pcl::io::savePCDFile 或 pcl::io::savePLYFile 函数将处理后的点云数据保存为文件。

二、代码实现

2.1关键函数

1.读取点云：
        a.pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>：从 PCD 文件读取点云数据。
        b.pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>：从 PLY 文件读取点云数据。
2.显示点云：
        a.pcl::visualization::PCLVisualizer：创建可视化对象。
        b.addPointCloud<pcl::PointXYZ>：将点云数据添加到可视化对象中进行显示。
3.写入点云：
        a.pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>：将点云数据保存为 PCD 文件。
        b.pcl::io::savePLYFile<pcl::PointXYZ>：将点云数据保存为 PLY 文件。

2.2完整代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 1. 创建一个 PointCloud 智能指针对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 2. 读取点云数据文件 (PCD 或 PLY)
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\\cloud_data\\pcd_data\\bunny.pcd", *cloud) == -1) // 对于 PCD 文件
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file \n");
        return (-1);
    }
    // 如果读取 PLY 文件
    // if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("input.ply", *cloud) == -1)
    // {
    //     PCL_ERROR("Couldn't read the PLY file \n");
    //     return (-1);
    // }

    // 3. 初始化可视化对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景色为黑色

    // 4. 将点云添加到可视化窗口中
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");

    // 5. 可选设置：调整点的尺寸
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

    // 6. 启动可视化窗口循环
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
    }

    // 7. 将点云数据保存到文件中
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *cloud); // 保存为 PCD 文件
    // pcl::io::savePLYFile<pcl::PointXYZ>("output.ply", *cloud); // 保存为 PLY 文件

    return 0;
}

三、实现效果