PCL 点云基于曲率大小渲染颜色

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2处理后点云

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

1.1原理

        曲率是衡量点云中某一点周围表面弯曲程度的指标。通过计算每个点的曲率，可以将曲率值映射为颜色，从而在点云中更直观地表现表面特征。曲率值越大，表面越尖锐或复杂。PCL 提供了计算曲率和将曲率值映射为颜色的功能，允许我们根据曲率值对点云进行可视化渲染。

        具体地，曲率 𝐶 的计算公式如下：