Open3D 点云配准-loss函数优化的ICP配准算法（精配准）

已于 2024-08-14 09:40:04 修改
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分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 算法 python 计算机视觉 图像处理 3d
于 2024-07-10 00:00:00 首次发布
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版权

目录

一、概述

1.1ICP的基本步骤

1.2损失函数的设计

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2配准后点云

3.3计算数据

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、概述

        ICP（Iterative Closest Point）配准算法是一种用于对齐两个点云的经典算法。其目标是通过迭代优化，使得源点云与目标点云之间的距离最小化。在这个过程中，优化的关键是设计一个合适的损失函数，并通过优化该损失函数来获得最优的变换矩阵（包括旋转和平移）。

1.1ICP的基本步骤

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Open3D 点云配准-点对面的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 1144
基于点对面的ICP（Iterative Closest Point）配准算法是ICP的一种变体，它通过最小化源点云中每个点到目标点云表面的距离来实现配准。与传统的点对点ICP算法相比，点对面ICP可以在某些情况下提供更好的配准精度，特别是当目标点云具有复杂的几何形状时。
Python Open3D点云配准点对点，点对面ICP(Iterative Closest Point）
qq_40985985的博客
12-10 4127
这篇博客将介绍 **迭代最近点配准算法(Iterative Closest Point, ICP)** 。多年来，它一直是研究和工业中几何注册的支柱。**输入是两个点云和一个初始变换，该变换大致将源点云与目标点云对齐。输出是一个精确的变换，它将两个点云紧密对齐。** - 将展示俩种ICP变体，点对点ICP（PointToPoint）和点对面ICP（PointToPlane）。
3DGS：3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering 论文解读
最新发布
人工智能小白
09-10 1832
3DGS原理介绍，论文解读。
Open3D 点云配准（ICP）：实现精确的三维模型对齐
.
08-15 1114
点云数据是三维空间中大量离散点的集合，它们可以通过三维扫描设备或者摄像头采集得到。点云配准的目标是找到两个或多个点云之间的最佳变换矩阵，使得它们在空间中对齐。ICP 算法是一种常用的点云配准方法，它通过迭代的方式不断改善点云的对齐效果。本文介绍了如何使用 Open3D 库进行点云配准。通过实现 ICP 算法，我们可以将多个点云数据集对齐到一个统一的坐标系中，从而方便后续的三维重建和计算机视觉任务。希望本文能够对您在点云配准方面的工作有所帮助！
Open3D ICP 点云精确配准
.
07-26 262
通过导入 Open3D 库、加载点云文件、设置收敛标准和配准算法，我们可以轻松地实现点云的精确配准。点云配准是计算机视觉和三维重建中的关键任务之一，它用于将多个点云对齐以获取更准确的三维模型。Open3D 是一个强大的开源库，提供了丰富的功能，其中包括了点云配准算法。通过这些代码，我们可以实现 Open3D 中的 ICP 算法进行点云的精确配准。在这个函数调用中，我们传递了源点云、目标点云、初始变换矩阵、配准算法和收敛标准。通过以上步骤，我们成功地使用 Open3D 的 ICP 算法实现了点云的精确配准。
open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 514
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
Open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 444
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
使用PCReg.PyTorch项目训练自己的数据集&进行点云配准
a486259的博客
12-02 1002
本文方法与常见的图像配准逻辑类似，基于采样与transfrom操作从源点云生成目标点云，然后进行训练与评测。总体看来效果不如open3d自带的fgr方法，可以作为入门级项目进行使用。网络是基于PointNet + Concat + FC的，它没有其它复杂的结构，易于复现。因其简洁性，这里暂且把其称作点云配准的Benchmark。因作者源码中复杂的(四元数, 旋转矩阵, 欧拉角之间)的变换操作和冗余性，且其PyTorch版本的不完整性(缺少评估模型等，最近又更新了)，
Python 基于鲁棒核迭代最近点算法的点云精配准[Robust_ICP算法]
weixin_43896283的博客
06-06 138
Robust_ICP（鲁棒迭代最近点算法）:是一种改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，用于处理3D点云配准问题，特别是在存在噪声、外点（不匹配点）或数据分布不均等复杂情况下。
『OPEN3D』1.8.1 ICP配准-点到点、点到面、color-icp、robust-icp
NNNNNathan的博客
11-30 457
但存在一个严重的问题:如果出于误匹配等原因，某个误差项给的数据是错误的，那么它的梯度也很大，意味着调整与它相关的变量会使目标函数下降更多。所以，算法将试图优先向这个误差大的outlier项进行调整，使其他正确的匹配向满足该项的无理要求，导致算法会抹平其他正确边的影响， 使优化算法专注于调整一个错误的值。于是就有了核函数的存在。具体的方式是，把原先误差的二范数度量 替换成一个增长没有那么快的函数，同时保证自己的光滑'性质(不然无法求导)。使用color icp的结果, 两份点云的颜色信息可以良好的配准。
Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）
纵马踏花向自由
07-10 2257
Open3D-python算法专栏文章汇总，长期更新算法原理与实战案例。
Python-open3d点云配准
微小冷的学习笔记
03-28 3315
ICP, 即Iterative Closest Point, 迭代点算法，是最常用的点云配准算法。
Open3D 点云ICP精配准（纯Python详细步骤版本，点到点）
dayuhaitang1的博客
03-14 1914
ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示：（1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。（2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而定。（3） 加权。根据点的匹配程度对找到的对应点进行加权。（4）抑制匹配点。根据匹配点的匹配程度来对一些质量较差的点对进行抑制（剔除）。（5）误差最小化。通过最小化距离的平方和来估计变换参数。（6）点云变换。通过评估出的变换矩阵来转换源点云。
Open3D 点云配准——可视化匹配点对之间的连线
点云侠的博客
09-16 2031
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。
Open3D(C++) 点云配准——可视化匹配点对之间的连线
点云侠的博客
09-07 1410
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。
Open3D ICP 点云配准
YadxFix的博客
09-28 167
点云配准是计算机视觉领域中的一个关键问题，它旨在将多个点云数据集对齐到一个共同的参考坐标系中。Open3D 是一个开源的库，提供了许多强大的功能，包括点云处理和配准算法。其中，ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代优化来最小化两个点云之间的距离。在进行配准之前，我们可以对点云进行预处理，例如去除离群点或下采样。下面我将介绍如何使用 Open3D 中的 ICP 算法进行点云配准，并提供相应的源代码。接下来，我们需要加载待配准的源点云和目标点云。
Open3D 彩色点云配准
QsPascal的博客
09-27 141
点云配准是计算机视觉中的一个关键任务，它的目标是将多个点云数据集对齐，使它们在相同坐标系下表示同一个场景或物体。Open3D是一个功能强大的开源库，提供了一系列用于点云处理和配准的工具。以上是一个简单的彩色点云配准示例，你可以根据实际需求进行修改和扩展。通过上述步骤，我们成功加载了源点云和目标点云，进行了下采样和法线估计，执行了配准，并可视化了配准结果。接下来，我们将加载两个彩色点云数据集，分别表示源点云和目标点云。接下来，我们将对源点云进行下采样，以减少计算复杂度，并进行法线估计。然后，我们将创建一个。
Open3D 点云配准-PCA算法配准（粗配准）
纵马踏花向自由
07-10 449
PCA（Principal Component Analysis，主成分分析）是一种用于降维和特征提取的统计方法。在点云处理中，PCA可以用于点云配准（alignment），即通过对齐两个点云的主成分轴来进行粗略的配准。
Open3D点云配准介绍-点云之间进行配准
DSK_981029的博客
07-19 342
介绍了如何用Open3D进行点云之间的配准
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