PCL 将点云投影到拟合直线

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PCL点云算法与项目实战案例汇总(长期更新)


一、概述

该代码通过拟合直线模型,将点云投影到该直线上,并输出投影后的点云。

1.1原理

点云投影到直线的过程主要包括以下两步:

  1. 空间直线拟合:利用随机采样一致性(RANSAC)算法拟合一条空间直线,选择出点云中最符合直线模型的内点。
  2. 点云投影:通过几何模型的参数,将原始点云中的每个点投影到拟合的直线上。

直线的参数由直线的起点 (x₀, y₀, z₀) 和方向向量 (a, b, c) 共同决定&#x

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