PCL 将点云投影到拟合直线

最新推荐文章于 2025-02-08 00:30:56 发布
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分类专栏： PCL点云算法与实战案例 文章标签： 算法 人工智能 机器学习 c++ 计算机视觉 3d
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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

该代码通过拟合直线模型，将点云投影到该直线上，并输出投影后的点云。

1.1原理

点云投影到直线的过程主要包括以下两步：

  1. 空间直线拟合：利用随机采样一致性（RANSAC）算法拟合一条空间直线，选择出点云中最符合直线模型的内点。
  2. 点云投影：通过几何模型的参数，将原始点云中的每个点投影到拟合的直线上。

直线的参数由直线的起点 (x₀, y₀, z₀) 和方向向量 (a, b, c) 共同决定&#x

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点云最小二乘法拟合直线 - MATLAB实现
带你成为别人眼中的大佬！
06-21 789
当我们需要进行点云处理时，我们经常需要对这些点进行拟合，并求解出一条最符合点集的直线。也就是说，我们要通过计算误差的平方和来使得拟合的直线与点云之间的距离最小。接着，我们计算点云的质心 centroid，并将点云 data 中的每个点减去质心，以保证拟合的直线过质心。最后，我们绘制出拟合的直线和原始点云。注意，我们需要对点云进行可视化展示，这里使用了 scatter3 函数来展示点云，使用 plot3 函数来展示拟合的直线。如果点云中只有一个或是两个点的话，我们可以通过简单的计算求解出拟合的直线。
PCL Ransac 点云平面拟合 C++
02-25
利用点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站上传资源，...对于不平整表面，利用ransac平面拟合，然后将三维不平整表面近似为一个平面，并将表面上的点投影到该平面，并进行显示 详见本人博客
《点云处理》 拟合直线
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点云处理之拟合直线
基于PCL的点云直线拟合与交点计算
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happy、day
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在3D点云处理领域，提取直线特征和计算直线之间的交点是常见的任务。本文结合PCL，介绍如何对点云数据进行直线拟合并计算直线交点。
Python点云处理（十）点云三维直线拟合
weixin_43894929的博客
08-19 4177
点云直线拟合是一项重要的技术，在点云数据处理中具有广泛的应用。针对不同的任务需求和数据特点，可以选择合适的算法进行点云直线拟合。RANSAC算法和Hough变换算法适用于存在离群点或噪声的场景，PCA算法适用于提取多个直线的场景。在实际应用中，根据具体情况选择合适的算法，可以提高直线拟合的精度和效率。
Python点云处理（十一）点云二维直线拟合
weixin_43894929的博客
08-22 4025
点云直线拟合是一项重要的技术，在点云数据处理中具有广泛的应用。针对不同的任务需求和数据特点，可以选择合适的算法进行点云直线拟合。RANSAC算法和Hough变换算法适用于存在离群点或噪声的场景，PCA算法适用于提取多个直线的场景，最小二乘法计算效率较高。在实际应用中，根据具体情况选择合适的算法，可以提高直线拟合的精度和效率。
激光SLAM（二）：点云拟合和平面参数化
m0_37604894的博客
07-04 2396
平面的Hesse形式的过参数化就是因为单位法向量部分有3个参数，但是实际只有两个自由度导致的。但存在过参数化问题，平面实际上只有3个自由度，但是Hesse形式有4个参数，导致过参数化知乎，优化过程中计算出的Hessian矩阵不会满秩，不能求逆，解决方法是LM提供正则化。平面实际上只有3个自由度，这里介绍不同的平面参数化形式，拟合时不需要考虑参数化形式，但如果想对平面进行优化或者将其加入。但是这种形式的参数化虽然是最小参数化形式，但在优化的时候会产生奇异性。平面方程如下，n是法向量，d是截距。
PCL 点云的圆柱拟合.md
05-19
1、获取点云后的圆柱拟合,整合成一个函数，只需要设置拟合的参数即可。 2、拟合完成后如何得到圆柱的参数。...3、PCL 点云库的圆柱拟合只能获得轴向，轴线上一点 ，提供获得圆柱的起点、终点的思路。
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10-03
在"source_人脸点云_点云PCL_PCL点云_pcl_点云PCL_"这个项目中，我们关注的是如何使用PCL来处理人脸点云数据。 首先，人脸点云是指通过3D扫描设备获取的包含人脸形状和细节的三维点集。这种数据通常包含了大量关于...
基于PCL的点云平均间距计算
07-22
采用kdtree树的方法，计算点云的平均间距。计算速度快
pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar
10-16
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的C++库，专门用于处理三维点云数据，提供从数据采集、预处理、特征提取、分割、配准到三维重建等一系列算法。 标题"pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar"表明这是一个与PCL库...
PCL点云处理之最小二乘直线拟合（2D| 方法2）（二百零一）
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在二百章中，我们介绍了一种最小二乘拟合直线点云（2D）的方法，可以获取直线方程系数k,b,这里介绍另一种拟合直线点云的方法，更为简单方便，结果与前者一致，主要内容直接复制代码使用即可，原理简单看代码即可，下面是具体的实现和拟合结果展示离散点云中拟合规则数学表达是有必要的。
点云拟合直线轨迹（CloudComapre+PCL）
weixin_52047565的博客
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使用PCL实现点云的直线拟合，提取距离拟合直线阈值内的点，并在cloudcompare中进行显示，
PCL 点云投影到拟合直线【2025最新版】
点云侠的博客
10-27 1291
首先使用RANSAC拟合直线，获取直线的参数；然后将点云投影到拟合直线。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月7日。新增2024年发表的论文对该算法的描述。
使用Open3D进行三维点云空间直线拟合
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03-31 821
在处理三维点云时，很多场景都需要对点云数据进行拟合，以求出一些特征，例如平面、球体、柱体等等。其中distance_threshold参数指定了点云到直线距离的最大值，ransac_n参数指定了随机采样的点数，num_iterations参数指定了RANSAC算法迭代的次数。除了空间直线拟合，Open3D还提供了许多其他的点云拟合算法，包括平面拟合、球体拟合、圆柱体拟合等等。最后的可视化代码将点云和拟合出的直线同时展示，其中inliers表示属于直线的点云，outliers表示不属于直线的点云。
点云最小二乘法拟合直线
dayuhaitang1的博客
04-03 1735
文章目录一、引言二、实现代码三、实现效果 一、引言 这里我们就不再进行公式的推导过程，因为在上一篇文章中点云最小二乘法拟合空间直线已经进行了相关的推导，虽然他是三维空间直线，但由于是点向式的关系，所以推导过程仍适用于二维甚至是更高维度，那么就可以借助这篇文章最后的结论来进行拟合二维直系，即质心+第一特征向量即为最佳拟合直线。 二、实现代码 LineFit.m %最小二乘法空间直线拟合 clear close all; clc %获取地面点云数据 [fileName,pathName]=uigetf
Open3D点云数据处理（二十）：最小二乘直线拟合（三维）
孙悟空
08-18 4199
本文主要讲述：三维空间下最小二乘直线拟合原理与代码实现、直线拟合的评估指标（残差平方和、均方误差、均方根误差、平均绝对误差、决定系数），给出了各种评估指标的代码实现。
《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》之三维空间点云直线拟合
weixin_45055461的博客
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高博的新作《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》中提出了一个点云直线拟合的问题，其中的直线方程以及最小二乘目标函数的引出有点突兀（P185-186），这里记录一下理解过程。
点云最优乘法拟合空间直线
DevPhantom的博客
09-11 335
在处理点云数据时，拟合空间直线是一个常见的任务，它可以用于估计点云中的几何结构、进行特征提取等应用。本文将介绍如何使用Matlab实现点云最优乘法拟合空间直线的方法，并提供相应的源代码。点云拟合空间直线的问题可以表述为找到一条直线，使得点云中的所有点到该直线的距离之和最小。设计矩阵包含了拟合模型的参数，对于拟合空间直线来说，设计矩阵是一个Nx2的矩阵，其中每一行包含了点的坐标和一个常数项1。通过计算拟合直线的参数，我们可以得到直线的方程。中，其中第一个元素是直线的斜率，第二个元素是直线的截距。
C++ pcl 点云 最小二乘法 拟合 直线
08-31
在C++的点云库（PCL）中，最小二乘法是一种常用的数学方法，用于拟合直线。在处理点云数据时，这可以帮助我们找到最佳的直线拟合，即使数据中存在噪声。具体来说，最小二乘法拟合直线是通过最小化所有点到拟合直线的距离的平方和来实现的。 以下是使用PCL进行最小二乘法直线拟合的基本步骤： 1. 确保已经安装了PCL库，并在项目中正确引入了必要的PCL头文件。 2. 创建一个点云对象，并填充数据点。 3. 使用`pcl::SampleConsensusInitialAlignment`（SAC-IA）或者`pcl::ModelFitting`模块进行直线拟合。这些方法可以基于随机抽样一致性（RANSAC）算法来实现稳健的拟合。 4. 设置SAC-IA的参数，包括要拟合的模型类型（在这个例子中是直线），以及任何其他特定于模型的参数。 5. 运行拟合算法，这通常涉及到对点云进行多次采样和拟合，以找到最佳拟合直线。 6. 获取拟合结果，这通常包括拟合直线的参数，例如方向向量和一个点。 示例代码片段可能如下所示： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus_methods.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> #include <pcl/segmentation/model_fitting.h> // 假设已经填充了点云对象 cloud // 创建直线模型拟合对象 pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::ModelCoefficients> sac_ia; sac_ia.setInputCloud(cloud.makeShared()); sac_ia.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE); sac_ia.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); // 设置SAC-IA的参数 sac_ia.setMaxIterations(1000); sac_ia.setDistanceThreshold(0.01); sac_ia.setAxisEpsilon(0.01); sac_ia.setEpsAngle(5.0 * (M_PI / 180.0)); // 运行拟合 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr final(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); sac_ia.align(*final); if (sac_ia.hasConverged()) { // 输出拟合直线的参数 std::cout << "Model coefficients: " << sac_ia.getModelCoefficients() << std::endl; } ``` 请注意，实际使用时，你可能需要根据你的具体需求调整代码和参数。
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