PCL 将点云投影到拟合直线

最新推荐文章于 2025-02-08 00:30:56 发布
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分类专栏： PCL点云算法与实战案例 文章标签： 算法 人工智能 机器学习 c++ 计算机视觉 3d
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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

该代码通过拟合直线模型，将点云投影到该直线上，并输出投影后的点云。

1.1原理

点云投影到直线的过程主要包括以下两步：

  1. 空间直线拟合：利用随机采样一致性（RANSAC）算法拟合一条空间直线，选择出点云中最符合直线模型的内点。
  2. 点云投影：通过几何模型的参数，将原始点云中的每个点投影到拟合的直线上。

直线的参数由直线的起点 (x₀, y₀, z₀) 和方向向量 (a, b, c) 共同决定&#x

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10 Halcon 点云空间拟合直线.zip
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Hi~ 可私信我了解后再进行下载~ 1.基于halcon算法平台； 2.提供深度图源文件以及解压密码； 3.代码预览： */******************************************************************************** * @文档名称: 3D点云拟合直线。 * @作者: hugo * @版本: 1.1 * @日期: 2021-7-26 * @描述: 该方法支持3DROI创建以及点云拟合直线。 * @来源：欢迎关注gzh robotvision+ 获取更多机器人视觉知识。 ********************************************************************************/ dev_get_window( WindowHandle) read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif') xResolution:=0.06 yResolution:=0.06 zResolution:=0.001 ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution] *深度图装点云 IntensityImageToPiontsCloudImage_0 (imageReal, ScaleFactor, 1, ObjectModel3D, scale) * 点云滤波 NumNeighbors := 25 get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'neighbor_distance ' + NumNeighbors, DistanceDistribution) InlierRate := 70 ..... stop () dev_set_color ('yellow') get_drawing_object_params (DrawID, ['row','column','phi','length1','length2'], GenParamValue) gen_rectangle2 (Rectangle,GenParamValue[0], GenParamValue[1], GenParamValue[2], GenParamValue[3], GenParamValue[4]) detach_drawing_object_from_window (WindowHandle, DrawID) *生成3DROI gen_3d_line (Rectangle, Triangulated, CameraParam, Pose, scale, WindowHandle, ObjectModel3DThresholdedFast, GenParamValue, m_vloumn)
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点云直线拟合是一项重要的技术，在点云数据处理中具有广泛的应用。针对不同的任务需求和数据特点，可以选择合适的算法进行点云直线拟合。RANSAC算法和Hough变换算法适用于存在离群点或噪声的场景，PCA算法适用于提取多个直线的场景。在实际应用中，根据具体情况选择合适的算法，可以提高直线拟合的精度和效率。
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PCL 点云投影到拟合直线【2025最新版】
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首先使用RANSAC拟合直线，获取直线的参数；然后将点云投影到拟合直线。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月7日。新增2024年发表的论文对该算法的描述。
点云最小二乘法拟合空间直线
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文章目录一、原理概述 一、原理概述 三维中的直线不同于二维中的直线，它不能被写作ax+by+cz+d=0ax+by+cz+d=0ax+by+cz+d=0的形式，因为这在三维空间中是个平面的表达式，那么三维空间中的直线表达式一般为两个平面的联立，但是这样也相对复杂。这里我们采用点向式直线的表达式来进行直线拟合过程。 点向式方程： x−x0a=y−y0b=z−z0c \frac{x-x_0}{a}=\frac{y-y_0}{b}=\frac{z-z_0}{c}ax−x0​​=by−y0​​=cz−z0​​
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