PCL 将点云投影到拟合直线

于 2024-10-10 19:00:00 发布
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分类专栏： PCL点云算法与实战案例 文章标签： 算法 人工智能 机器学习 c++ 计算机视觉 3d
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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

该代码通过拟合直线模型，将点云投影到该直线上，并输出投影后的点云。

1.1原理

点云投影到直线的过程主要包括以下两步：

  1. 空间直线拟合：利用随机采样一致性（RANSAC）算法拟合一条空间直线，选择出点云中最符合直线模型的内点。
  2. 点云投影：通过几何模型的参数，将原始点云中的每个点投影到拟合的直线上。

直线的参数由直线的起点 (x₀, y₀, z₀) 和方向向量 (a, b, c) 共同决定&#x

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这个程序是将点云投影到一个参数模型上（例如：球形， 或者是平面上），假如是平面的话，通过给定coefficients，就可以了，代码具体如下：#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filte
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#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filters/project_inliers.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> int main (int argc, ch
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源代码 #include &lt;pcl/point_types.h&gt; #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; #include &lt;pcl/kdtree/kdtree_flann.h&gt; #include &lt;pcl/features/normal_3d.h&gt; #include &lt;pcl/surface/gp3.h&gt; #include...
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/******************************************************************************* @文档名称: 3D点云拟合直线。 @作者: hugo @版本: 1.1 @日期: 2021-7-26 @描述: 该方法支持3DROI创建以及点云拟合直线。 @来源：欢迎关注微信公众号 robotvision+ 获取更多机器人视觉知识。 ******************************************************.
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在C++的点云库（PCL）中，最小二乘法是一种常用的数学方法，用于拟合直线。在处理点云数据时，这可以帮助我们找到最佳的直线拟合，即使数据中存在噪声。具体来说，最小二乘法拟合直线是通过最小化所有点到拟合直线的距离的平方和来实现的。 以下是使用PCL进行最小二乘法直线拟合的基本步骤： 1. 确保已经安装了PCL库，并在项目中正确引入了必要的PCL头文件。 2. 创建一个点云对象，并填充数据点。 3. 使用`pcl::SampleConsensusInitialAlignment`（SAC-IA）或者`pcl::ModelFitting`模块进行直线拟合。这些方法可以基于随机抽样一致性（RANSAC）算法来实现稳健的拟合。 4. 设置SAC-IA的参数，包括要拟合的模型类型（在这个例子中是直线），以及任何其他特定于模型的参数。 5. 运行拟合算法，这通常涉及到对点云进行多次采样和拟合，以找到最佳拟合直线。 6. 获取拟合结果，这通常包括拟合直线的参数，例如方向向量和一个点。 示例代码片段可能如下所示： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus_methods.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> #include <pcl/segmentation/model_fitting.h> // 假设已经填充了点云对象 cloud // 创建直线模型拟合对象 pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::ModelCoefficients> sac_ia; sac_ia.setInputCloud(cloud.makeShared()); sac_ia.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE); sac_ia.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); // 设置SAC-IA的参数 sac_ia.setMaxIterations(1000); sac_ia.setDistanceThreshold(0.01); sac_ia.setAxisEpsilon(0.01); sac_ia.setEpsAngle(5.0 * (M_PI / 180.0)); // 运行拟合 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr final(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); sac_ia.align(*final); if (sac_ia.hasConverged()) { // 输出拟合直线的参数 std::cout << "Model coefficients: " << sac_ia.getModelCoefficients() << std::endl; } ``` 请注意，实际使用时，你可能需要根据你的具体需求调整代码和参数。
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