PCL 将点云投影到拟合直线

最新推荐文章于 2025-02-08 00:30:56 发布
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分类专栏： PCL点云算法与实战案例 文章标签： 算法 人工智能 机器学习 c++ 计算机视觉 3d
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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

该代码通过拟合直线模型，将点云投影到该直线上，并输出投影后的点云。

1.1原理

点云投影到直线的过程主要包括以下两步：

  1. 空间直线拟合：利用随机采样一致性（RANSAC）算法拟合一条空间直线，选择出点云中最符合直线模型的内点。
  2. 点云投影：通过几何模型的参数，将原始点云中的每个点投影到拟合的直线上。

直线的参数由直线的起点 (x₀, y₀, z₀) 和方向向量 (a, b, c) 共同决定&#x

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10 Halcon 点云空间拟合直线.zip
07-28
Hi~ 可私信我了解后再进行下载~ 1.基于halcon算法平台； 2.提供深度图源文件以及解压密码； 3.代码预览： */******************************************************************************** * @文档名称: 3D点云拟合直线。 * @作者: hugo * @版本: 1.1 * @日期: 2021-7-26 * @描述: 该方法支持3DROI创建以及点云拟合直线。 * @来源：欢迎关注gzh robotvision+ 获取更多机器人视觉知识。 ********************************************************************************/ dev_get_window( WindowHandle) read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif') xResolution:=0.06 yResolution:=0.06 zResolution:=0.001 ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution] *深度图装点云 IntensityImageToPiontsCloudImage_0 (imageReal, ScaleFactor, 1, ObjectModel3D, scale) * 点云滤波 NumNeighbors := 25 get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'neighbor_distance ' + NumNeighbors, DistanceDistribution) InlierRate := 70 ..... stop () dev_set_color ('yellow') get_drawing_object_params (DrawID, ['row','column','phi','length1','length2'], GenParamValue) gen_rectangle2 (Rectangle,GenParamValue[0], GenParamValue[1], GenParamValue[2], GenParamValue[3], GenParamValue[4]) detach_drawing_object_from_window (WindowHandle, DrawID) *生成3DROI gen_3d_line (Rectangle, Triangulated, CameraParam, Pose, scale, WindowHandle, ObjectModel3DThresholdedFast, GenParamValue, m_vloumn)
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在处理三维点云时，很多场景都需要对点云数据进行拟合，以求出一些特征，例如平面、球体、柱体等等。其中distance_threshold参数指定了点云到直线距离的最大值，ransac_n参数指定了随机采样的点数，num_iterations参数指定了RANSAC算法迭代的次数。除了空间直线拟合，Open3D还提供了许多其他的点云拟合算法，包括平面拟合、球体拟合、圆柱体拟合等等。最后的可视化代码将点云和拟合出的直线同时展示，其中inliers表示属于直线的点云，outliers表示不属于直线的点云。
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文章目录一、引言二、实现代码三、实现效果 一、引言 这里我们就不再进行公式的推导过程，因为在上一篇文章中点云最小二乘法拟合空间直线已经进行了相关的推导，虽然他是三维空间直线，但由于是点向式的关系，所以推导过程仍适用于二维甚至是更高维度，那么就可以借助这篇文章最后的结论来进行拟合二维直系，即质心+第一特征向量即为最佳拟合直线。 二、实现代码 LineFit.m %最小二乘法空间直线拟合 clear close all; clc %获取地面点云数据 [fileName,pathName]=uigetf
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文章目录一、原理概述 一、原理概述 三维中的直线不同于二维中的直线，它不能被写作ax+by+cz+d=0ax+by+cz+d=0ax+by+cz+d=0的形式，因为这在三维空间中是个平面的表达式，那么三维空间中的直线表达式一般为两个平面的联立，但是这样也相对复杂。这里我们采用点向式直线的表达式来进行直线拟合过程。 点向式方程： x−x0a=y−y0b=z−z0c \frac{x-x_0}{a}=\frac{y-y_0}{b}=\frac{z-z_0}{c}ax−x0​​=by−y0​​=cz−z0​​
C++ pcl 点云 最小二乘法 拟合 直线
08-31
在C++的点云库（PCL）中，最小二乘法是一种常用的数学方法，用于拟合直线。在处理点云数据时，这可以帮助我们找到最佳的直线拟合，即使数据中存在噪声。具体来说，最小二乘法拟合直线是通过最小化所有点到拟合直线的距离的平方和来实现的。 以下是使用PCL进行最小二乘法直线拟合的基本步骤： 1. 确保已经安装了PCL库，并在项目中正确引入了必要的PCL头文件。 2. 创建一个点云对象，并填充数据点。 3. 使用`pcl::SampleConsensusInitialAlignment`（SAC-IA）或者`pcl::ModelFitting`模块进行直线拟合。这些方法可以基于随机抽样一致性（RANSAC）算法来实现稳健的拟合。 4. 设置SAC-IA的参数，包括要拟合的模型类型（在这个例子中是直线），以及任何其他特定于模型的参数。 5. 运行拟合算法，这通常涉及到对点云进行多次采样和拟合，以找到最佳拟合直线。 6. 获取拟合结果，这通常包括拟合直线的参数，例如方向向量和一个点。 示例代码片段可能如下所示： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus_methods.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> #include <pcl/segmentation/model_fitting.h> // 假设已经填充了点云对象 cloud // 创建直线模型拟合对象 pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::ModelCoefficients> sac_ia; sac_ia.setInputCloud(cloud.makeShared()); sac_ia.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE); sac_ia.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); // 设置SAC-IA的参数 sac_ia.setMaxIterations(1000); sac_ia.setDistanceThreshold(0.01); sac_ia.setAxisEpsilon(0.01); sac_ia.setEpsAngle(5.0 * (M_PI / 180.0)); // 运行拟合 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr final(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); sac_ia.align(*final); if (sac_ia.hasConverged()) { // 输出拟合直线的参数 std::cout << "Model coefficients: " << sac_ia.getModelCoefficients() << std::endl; } ``` 请注意，实际使用时，你可能需要根据你的具体需求调整代码和参数。
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