PCL 计算点云AABB包围盒的体积

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 computeAABBVolume

2.1.2 visualizeAABB

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        在点云处理中，计算点云的轴对齐最小边界框（AABB, Axis-Aligned Bounding Box）是常见的操作。AABB包围盒是包围点云的一个矩形框，其边与坐标轴平行。通过计算AABB包围盒的宽度、高度和深度，可以进一步计算其体积，通常用于评估点云数据的空间分布情况。

1.1原理

        AABB包围盒是通过找到点云的最小点（min_point）和最大点（max_point）来定义的。包围盒的体积通过以下公式计算：

1.2实现步骤

1. 读取点云数据：加载点云数据。
2. 计算AABB包围盒：使用PCL的getMinMax3D函数获取点云的最小和最大点，定义AABB。
3. 计算体积：通过AABB的最小点和最大点计算体积。
4. 可视化：展示点云及其AABB包围盒。

1.3应用场景

1. 体积计算：在3D物体扫描或重建中评估物体的体积。
2. 点云裁剪：使用AABB进行点云裁剪或过滤。
3. 碰撞检测：用于虚拟场景中的碰撞检测算法。

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 computeAABBVolume

用于计算AABB包围盒的体积。

float computeAABBVolume(const pcl::PointXYZ& min_point, const pcl::PointXYZ& max_point)
{
    float length = max_point.x - min_point.x;
    float width = max_point.y - min_point.y;
    float height = max_point.z - min_point.z;
    return length * width * height;
}

2.1.2 visualizeAABB

封装的可视化函数，用于显示点云及其AABB包围盒。

void visualizeAABB(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud,
    const pcl::PointXYZ& min_point, const pcl::PointXYZ& max_point)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("AABB Viewer"));
    viewer->setWindowName("AABB 包围盒及体积");
    viewer->setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0);

    int v1(0);
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 1.0, 1.0, v1);
    viewer->setBackgroundColor(0.98, 0.98, 0.98, v1);

    // 设置点云颜色为红色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color(cloud, 255, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, cloud_color, "cloud");

    // 显示AABB包围盒
    viewer->addCube(min_point.x, max_point.x, min_point.y, max_point.y, min_point.z, max_point.z, 0.0, 1.0, 0.0, "AABB");
    viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, "AABB");

    viewer->addCoordinateSystem(1.0);

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}

2.2完整代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

// 计算AABB包围盒体积的函数
float computeAABBVolume(const pcl::PointXYZ& min_point, const pcl::PointXYZ& max_point)
{
    float length = max_point.x - min_point.x;
    float width = max_point.y - min_point.y;
    float height = max_point.z - min_point.z;
    return length * width * height;
}

// 可视化函数，显示AABB包围盒
void visualizeAABB(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud,
    const pcl::PointXYZ& min_point, const pcl::PointXYZ& max_point)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("AABB Viewer"));
    viewer->setWindowName("AABB 包围盒及体积");
    viewer->setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0);

    int v1(0);
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 1.0, 1.0, v1);
    viewer->setBackgroundColor(0.98, 0.98, 0.98, v1);

    // 设置点云颜色为红色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color(cloud, 255, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, cloud_color, "cloud");

    // 显示AABB包围盒
    viewer->addCube(min_point.x, max_point.x, min_point.y, max_point.y, min_point.z, max_point.z, 0.0, 1.0, 0.0, "AABB");
    viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, "AABB");

    viewer->addCoordinateSystem(0.1);

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // -------------------------------读取点云--------------------------------------
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bunny.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Could not read file\n");
        return -1;
    }

    // ------------------------------计算AABB-------------------------------------
    pcl::PointXYZ min_point, max_point;
    pcl::getMinMax3D(*cloud, min_point, max_point);

    // 计算包围盒的体积
    float volume = computeAABBVolume(min_point, max_point);
    std::cout << "AABB 包围盒体积: " << volume << std::endl;

    // -------------------------------可视化---------------------------------------
    visualizeAABB(cloud, min_point, max_point);

    return 0;
}

三、实现效果