ROS学习第一章 ROS初探

木头人的学习生活之旅

已于 2022-09-04 08:54:37 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：学习

于 2022-08-29 22:05:50 首次发布

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1.1 ROS初探

小海龟模拟：

在这里插入图片描述

1.2 rqt_graph可视化工具

在这里插入图片描述

1.3 一些常用命令行

（1）rosnode

rosnode list
rosnode info /turtlesim

在这里插入图片描述

（2）rostopic

rostopic list 
rostopic info /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述

rostopic echo /turtle1/pose

在这里插入图片描述

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 3.0
  y: 2.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

在这里插入图片描述

（3）rosservice

rosservice list 
rosservice info /spawn

在这里插入图片描述

rosservice call /spawn "x: 10.0
y: 5.0
theta: 30.0
name: 'turtle2'"

在这里插入图片描述

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ROS第一讲，初始小乌龟
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