（未更完）《SLAM十四讲》ch6中Ceres和Eigen遇到的坑

1 遇到的问题

在跑ch6的代码时遇到了两个错误

(1) 在CMakeLists中找不到Ceres库，find_package()爆红（下图是解决后的）

(2) 安装Ceres，在make的时候报错

2 原因

(1) 我以为我以前装过Ceres了，结果没有装，装一下就行。
(2) 接上一个问题，安装Ceres之前需要先看一下Eigen版本，不匹配的版本会出问题，

3 解决方法

总结来说，就是安装Ceres之前需要安装匹配的Eigen版本。这里Ubuntu使用的是18.04，查资料发现Ceres使用1.14.0，Eigen使用3.2.9，由于我之前Eigen安装了高版本，所以需要卸载回退低版本。

3.1 Eigen

(1) 卸载Eigen（若安装过）
安装了旧版本的可以通过locate命令来查找安装路径

locate Eigen

一般都是安装在下面目录

/usr/locate
/usr/local/include/

找到后把文件夹删了，但是我不确定这样删的干不干净，这次我是成功了，不敢说一定成功
(2) 下载Eigen 3.2.9（若未安装过）
Eigen官网
去官网找到3.2.9版本，下载zip或者tar的都行，我这样用的zip
(3) 解压Eigen到指定目录

unzip eigen-3.2.9.zip /usr/local/include/

(4) 重命名

sudo mv /usr/local/include/eigen-3.2.9 /usr/local/include/eigen3

(5) 复制

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include 
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

3.2 Ceres

(1) 卸载原有的Ceres（若安装过）

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a

(2) 下载Ceres 1.14.0 (若未安装过)
Ceres-Github
同样zip和tar哪个都行，这里用的zip
(3) 解压

unzip ceres-solver-1.14.0.zip

(4) 编译

cd 
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
make test
make install

注意
(1) make的时候参数-j后的数字根据自己电脑的线程数来选择，-j2表示两个线程同时进行，会快一些
可以通过htop命令查看线程

(2) 遇到的问题2就是在make的时候报的错，到这里正常是不会再报错了，若有其他错误请百度