costmap_common_params.yaml参数解析

#传感器读数的最大有效高度，单位为 meters; 
# 通常设置为略高于机器人的实际高度，高度是指包含机械臂打直情况下的最大高度。
max_obstacle_height: 0.60  # assume something like an arm is mounted on top of the robot

# robot_radius对一个圆形的机器人来说,这是机器人的半径,单位是米;对一个非圆形的机器人来说,
# 你可以用接下来说到的 footprint参数。这里用到的值是 Turtle的原始数据。
# robot_radius: 0.15  # distance a circular robot should be clear of the obstacle (kobuki: 0.18)

# footprint: [[x0, y0], [x1, y1], ... [xn, yn]]  # if the robot is not circular
# 在列表中的每一个坐标代表机器人的边上的一点,机器人的中心设为[0,0]。测量单位是米。
# 这在机器人周长上的点要不按照顺时针排列,要不按照逆时针排列。
# 当机器人非圆形时，先找机器人的旋转中心，即两个轮的中心点设置成(0,0)，然后确定机器人摆放方向，x,y为每个robot几何型的每条边的每个顶点。将所有顶点都列到其中。就完成了robot的footprint
footprint: [[0.55, 0.375], [0.55, -0.375],[-0.55, -0.375], [-0.55, 0.375]