Carla学习02

安装并调试罗技G923

安装驱动

(参考 1)
电脑连接上罗技G923并成功安装new-lg4ff-master驱动后，输入$ sudo dmesg |grep logi，得到如下运行结果

对于1中第三部分jstest-gtk 可视化调试工具，打开可视化工具应为$ sudo jstest-gtk，没有空格。

在CARLA中使用方向盘

(参考 2)
打开jstest-gtk $ sudo jstest-gtk
调试方向盘找到Axis0~5对应按键/踏板，配置wheel_config.ini文件。

cd ~/carla/PythonAPI/examples
gedit wheel_config.ini

粘贴下述内容并保存

[G923 Racing Wheel]
steering_wheel = 0
clutch = 1					
throttle = 2
brake = 3
handbrake = 4
reverse = 5

由于CARLA自带的manual_control_steeringwheel.py文件中是采用的G29，需要将内容中的232~241行中的G29全部修改为G923，修改后代码如下：

self._parser = ConfigParser()
self._parser.read('wheel_config.ini')
self._steer_idx = int(
    self._parser.get('G923 Racing Wheel', 'steering_wheel'))
self._throttle_idx = int(
    self._parser.get('G923 Racing Wheel', 'throttle'))
self._brake_idx = int(self._parser.get('G923 Racing Wheel', 'brake'))
self._reverse_idx = int(self._parser.get('G923 Racing Wheel', 'reverse'))
self._handbrake_idx = int(
    self._parser.get('G923 Racing Wheel', 'handbrake'))

然后就可以使用罗技G923在CARLA中仿真驾驶了

# 打开终端1
cd ~/carla && ./CarlaUE4.sh
# 打开终端2
cd ~/carla/PythonAPI/examples
# 本机运行
python manual_control_steeringwheel.py 
# 非本机运行
python manual_control_steeringwheel.py --host <服务器地址>

ROS框架学习

(参考古月居b站教程)

创建工作空间和功能包

工作空间是一个存放开发相关文件的文件夹。
src: 代码空间
build: 编译空间
devel: 开发空间
install: 安装空间

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src		# catkin_ws可以任意命名
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws		# 编译工作空间一定要在这个目录下进行
catkin_make			# 编译src下所有功能包源码
catkin_make install	# 产生install安装空间，可不使用

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

catkin_create_pkg <package name> [depend1] [depend2] [depend3]
注：同一空间下，不允许存在同名功能包；不同空间下，允许存在同名功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

CMakeLists.txt和package.xml

CMakeLists.txt：描述功能包的编译规则
package.xml：描述功能包相关信息、依赖的包

问题记录：
1.roslaunch和rosrun之间的区别。（参考3）