《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记8》

一、服务端Service的编程实现

        本节我们将以服务端Service的身份对客户端的请求进行responce。

二、编写服务端Service的代码

cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src

touch turtle_command_service.cpp

同样使用我们的nodepad++来编辑以下代码。

/***********************************************************************
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***********************************************************************/

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_service");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

三、修改CMakeLists.txt里的编译规则

还是在老地方#build的最后添加上两行代码：

add_executable(turtle_command_service src/turtle_command_service.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_service ${catkin_LIBRARIES})

四、编译并运行代码

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash  值得一提的是，这一步如果您按照了之前的文章来做，可以省略。（《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客）

接下来就是运行代码了，老规矩打开5个终端：

第一个终端输入: roscore

第二个终端输入: rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入: rosrun learning_service turtle_command_service

第四个终端输入: rosservice call /turtle_command "{}"

第五个终端输入: rqt_graph

这里第四个终端发送一次将该变海龟的运动状态一次，发送奇数次他会运动，偶数次会停止，同时值得一提的是在使用rqt_graph的时候为什么显示不了服务的内容，因为服务是一个瞬间完成的动作，在我第四个终端输入完成后马上服务完成并应答了，所以再按rqt_graph的时候看不到服务了。