萤火虫算法FA和动态窗口法DWA融合算法 动态路径规划

最新推荐文章于 2024-06-27 00:20:53 发布
最新推荐文章于 2024-06-27 00:20:53 发布
阅读量141 收藏
点赞数 3
分类专栏： 笔记 文章标签： matlab 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57870216/article/details/139879251
版权

9692aa9bd3004258bf10a246d8ccaa7c.png

c888f9b2083e4e518978d4806ba6112b.png 

 

那天Upp
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
基于采样的规划算法之动态窗口法（DWA）
昔风不起，唯有努力生存！
01-08 1827
我在ROS1（机器人操作系统，Robot Operating System）中初次认识DWA2 3，它是ROS中一个典型的局部规划器。DWA在每个决策周期内对动作空间（主要包括线速度与角速度构成的二维动作空间）进行采样得到当前状态下的候选轨迹簇，最后根据设定的成本函数评价出最优的轨迹，基本步骤如下图所示。 上图也被我(=v=)称为离散优化框架。与连续优化方法不同，离散优化方法通过采样获得候选解，可以对非凸的优化问题进行求解。不同的采样候选轨迹簇方式，构成不同的离散优化方法。DWA之所以为动态窗口方法，是因为
蚁群算法融合动态窗口法路径规划算法多动态障碍物
TxGtnMR的博客
11-12 908
然而，传统的路径规划算法往往无法处理多动态障碍物的情况，这使得机器人在实际场景中的应用受到了很大的限制。本文提出了一种基于蚁群算法融合动态窗口法的路径规划算法，该算法能够处理多动态障碍物的路径规划问题。与传统的路径规划算法相比，本文提出的算法具有更高的鲁棒性和更好的适应性，能够适应不同的场景和不同的机器人。该算法将蚂蚁视为机器人，将信息素看作是机器人周围环境的状态信息，通过调整信息素浓度和窗口大小来控制机器人的行动。更新信息素：根据机器人走过的路径更新信息素的浓度，使信息素在路径质量较高的区域积累较多。
【路径规划】局部路径规划算法——DWA算法（动态窗口法）|（含python实现 | c++实现）
热门推荐
weixin_42301220的博客
11-10 4万+
动态窗口算法(Dynamic Window Approaches, DWA) 是基于预测控制理论的一种次优方法，因其在未知环境下能够安全、有效的避开障碍物, 同时具有计算量小, 反应迅速、可操作性强等特点。DWA算法属于局部路径规划算法。DWA算法的核心思想是根据移动机器人当前的位置状态和速度状态在速度空间 (v,ω)(v, \omega)(v,ω) 中确定一个满足移动机器人硬件约束的采样速度空间，然后计算移动机器人在这些速度情况下移动一定时间内的轨迹， 并通过评价函数对该轨迹进行评价，最后选出评价最优的轨
【局部路径规划算法】—— DWA动态窗口法（c++实现））
BigDavid123的博客
04-04 2052
本文详解了DWA的算法原理以及代码实现
路径规划算法（一）：DWA动态窗口算法
超维空间科技的博客
02-11 1万+
文章目录前言一、机器人运动学模型 前言 一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956 更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy 分享知识，传递正能量，如有疏漏或不当之处，恳请指出． DWA算法一般用于局部路径规划，该算法在速度空间内采样线速度和角速度,并根据机器人的运动学模型预测其下一时间间隔的轨迹。 对待评价轨迹进行评分,从而获得更加安全、平滑的最优局部路径。 一、机器人运动学模型 动态窗口法将移动机器人的位置控制转换为速度控制。 再利
深入解析基于DWA的路径规划算法MATLAB
weixin_41146894的博客
09-10 1586
路径规划 动态窗口法 DWA
局部路径规划算法-DWA动态窗口法
weixin_43673156的博客
02-02 3169
动态窗口算法(Dynamic Window Approaches, DWA) 是基于预测控制理论的一种次优方法，因其在未知环境下能够安全、有效的避开障碍物, 同时具有计算量小, 反应迅速、可操作性强等特点。DWA算法属于局部路径规划算法。DWA算法（dynamic window approach）是移动机器人在运动模型下推算（v,w）对应的轨迹，确定速度采样空间或者说是动态窗口（三种限制）；
融合改进A星算法与动态窗口法（DWA）：实现更高效的路径规划
KgHtyDuNIf的博客
05-20 1079
DWA是一种基于模型的移动机器人轨迹规划方法，它通过预先定义一个机器人的动力学模型，并根据当前环境中的障碍物信息，计算出最优的机器人速度和角速度。将DWA与改进的A*算法结合起来，可以在路径规划的过程中考虑机器人的动力学特性和环境的动态变化，从而更加准确地规划出可行的路径。应用DWA方法：基于改进的A*算法得到的初始路径，结合机器人的动力学模型和环境的障碍物信息，计算机器人的最优速度和角速度。通过以上步骤，我们可以实现改进的A*算法和DWA的结合，从而提高路径规划的性能。算法的基础上，引入动态窗口的概念。
蚁群算法融合动态窗口法路径规划算法 多动态障碍物
2301_77679579的博客
04-17 734
蚁群算法融合动态窗口法路径规划算法。
【路径规划】基于改进动态窗口DWA算法机器人静态避障matlab源码.md
08-05
【路径规划】基于改进动态窗口DWA算法机器人静态避障matlab源码
dwa_code_路径动态规划_窗口路径规划_动态障碍物_动态窗口法_动态路径规划
09-11
动态窗口法实现二维路径规划，可以设置圆形动/静态障碍物
【路径规划】基于动态窗口DWA算法动态避障matlab源码.m
06-29
自己写的船舶避碰用的动态避碰仿真，可直接运行，参数可调
路径规划算法-基于DWA实现的路径规划算法.zip
05-02
路径规划 路径规划算法_基于DWA实现的路径规划算法
机器人动态避障算法之DWA（动态窗口法），纯Python编写
11-29
完美复现DWA算法，面向对象编写，封装完善。注释清晰，供学习、研究之用。
matlab量子纠缠态以及量子门操作下的量子态
最新发布
u013531166的博客
06-27 533
今天我们来聊聊题外话，量子纠缠，在目前物理分支中，要说最深，最能改变人类对宇宙影响的莫过于量子力学了，假如我们可以人为的对两个粒子施加纠缠态，那么我们将可以足不出户的完成对外界的操控量子纠缠（Quantum Entanglement）是量子力学中的一种现象，其中两个或多个粒子彼此之间存在某种关联，即使它们在空间上相隔甚远。这种关联是如此强大，以至于一个粒子的状态立即决定了其他粒子的状态，无论它们相距多远量子纠缠是量子力学中最神秘且最有趣的现象之一。
【Matlab】-- BP反向传播算法
银尘博客
06-22 386
BP算法可以结合鲸鱼算法、飞蛾扑火算法、粒子群算法、灰狼算法、蝙蝠算法等等各种优化算法一起，进行回归预测或者分类预测。BP（Backpropagation，反向传播）算法是一种用于训练人工神经网络的监督学习算法。它是基于梯度下降法，通过反向传播误差来调整网络的权值和阈值，以最小化输出误差。BP算法是神经网络领域最经典和广泛使用的算法之一。
Matlab复数相关
MelyLenient的博客
06-18 585
matlab复数相关函数小计
机器人系统工具箱的 Gazebo 模拟
FL1717的博客
06-21 200
模块库包含与仿真环境相关的 Simulink 模块。要查看该库，在 MATLAB 命令提示符下输入。Gazebo 联合仿真模块。
模拟退火粒子群算法融合DWA算法路径规划
01-20
模拟退火粒子群算法融合DWA算法是一种常用的路径规划方法，它结合了全局路径规划和局部动态规划的优点。下面是一个简单的示例代码，演示了如何使用MATLAB实现这种路径规划方法： ```matlab % 全局路径规划（模拟退火-粒子群算法） % 这里假设已经定义了全局路径规划的目标点和起始点 % 初始化粒子群 numParticles = 50; % 粒子数量 maxIterations = 100; % 最大迭代次数 particles = initializeParticles(numParticles); % 初始化粒子位置和速度 % 开始迭代 for iteration = 1:maxIterations % 更新粒子位置和速度 particles = updateParticles(particles); % 计算每个粒子的适应度（路径长度） fitness = calculateFitness(particles); % 选择最优粒子 [bestFitness, bestParticleIndex] = min(fitness); bestParticle = particles(bestParticleIndex); % 更新全局最优解 if bestFitness < globalBestFitness globalBestFitness = bestFitness; globalBestParticle = bestParticle; end % 更新粒子群的速度和位置 particles = updateParticles(particles, globalBestParticle); end % 局部动态规划（DWA算法） % 这里假设已经定义了局部动态规划的障碍物信息和机器人的动力学模型 % 初始化机器人状态 robotState = initializeRobotState(); % 开始局部规划 while ~reachedGoal(robotState) % 计算机器人的控制指令 controlCommand = calculateControlCommand(robotState); % 更新机器人状态 robotState = updateRobotState(robotState, controlCommand); % 检测碰撞 if collisionDetected(robotState) % 处理碰撞情况，例如避障或重新规划路径 robotState = handleCollision(robotState); end end % 最终得到的路径是全局路径规划和局部动态规划的融合结果 finalPath = [globalPath, localPath]; ``` 请注意，上述代码只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行修改和优化。此外，还需要根据实际情况定义一些辅助函数，例如初始化粒子群、更新粒子位置和速度、计算适应度、计算控制指令、更新机器人状态等。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值