arch安装ros2记录2

昨天安装的ignition-gazebo好像和ros2用不了，也有可能是我不会用，打算重新装classic版。

依旧这个问题：

尝试安装gz-math解决，（先把昨天安装的一些依赖包卸载，不然会提示冲突，然后报错）。

安装以后无果。但是不应该呀，我应该下载了？？？

然后发现/usr/include/ignition/math6/gz和/opt/ros/humble/include/ignition/math6/ignition都存在Vector2.hh文件。好家伙。

sudo cp -R /usr/include/ignition/math6/gz/  /opt/ros/humble/include/ignition/math6

然后再运行下载，成功了。其实想想也正常，毕竟要和ros使用，得看看ros有没有“资格”。

看问题应该是gazebo的util编译错了，少了文件，

根据报错，去/usr/include/ignition/transport8/gz/transport/Clock.hh查看

按如图操作（因为gz文件确实很多，我已经不知道具体是哪一个了，输入#include<gz/>后，他会有补全提示，然后我们就可以知道，这个gz是包含以下几个包的gz文件）

找到那个文件夹

进入utils2/gz，然后右键打开终端。（如果没有utilis2,可以去aur库下，utilis1应该也是可以的，而且在/usr/include/ignition也有，应该是自动下载的）

 sudo cp -r utils/ /usr/include/gz/utilities

然后再试着编译。（后面的报错也可以复制来解决，但是去改源代码也是可以的？）

在编译到百分之66的时候出现了报错：是跟布尔有关，需要将报错文件的“TRUE”改成“true”，但是，改之后重新paru的时候我发现，他又把代码重新下载，把我的修改覆盖了， 

但是他在百分之66的时候才会报错，所以可以重新去刚才的文件修改。（建议git下来编译）

成功！

最后是实现ros和gazebo的通讯（git），源码编译，安装，因为我在aur库上编译的时候报错了，可能是yay给我安装的时候没切换分支？