关于evo的安装

Ubuntu18.04系统本身带有python2.7与python3.6，因此在安装evo时遇到了不少问题。在这里记录一下

1. 一开始安装evo直接下载了最新的版本。因为系统没有python3.8，又下载了python3.8。结果安装上还是出现了问题，需要通过

sudo update-alternatives --config python

来调整系统的python版本，不过这个指令是全局改变python版本使用。而系统中有些需要使用python2的就会报错。最经典的例子就是，在使用指令将全局默认python版本改到3后，系统终端无法使用快捷键（ctrl+alt+t）打开了。

如果想要使用最新版本的evo的话，应该需要pyenv这样的软件构造虚拟环境，我这里选择使用旧版本的evo1.16（兼容python3.6）。

2.使用pip的安装

pip是python的安装软件，大概和apt相似。和python一样，存在2和3的区别，pip只能安装python2的包，而pip3用于安装python3的软件包

3.evo的使用

由于是跑开源代码，没有现成可使用的数据，因此需要学习如何使用evo进行数据分析以及作图

在eplf-vins中从源码中产生了time、pose两个变量，其中time数据以csv格式表示，程序每个环节所耗时间被重复记录，最后可以使用取平均值来计算每个环节耗时多少

pose中产生的数据也以csv格式表示，但是和数据集不同，eplsvins产生的数据以tum数据集格式保存，可以使用如下命令处理

evo_ape tum test.csv MH_01_easy_GT.tum -p -a

其中，地面真值在数据集EuRoC的压缩包中，-p表示绘图，-a表示通过icp的方式进行自动对齐