4.livox hap(大疆激光雷达）环境搭建

       本文是在rk3588设备的ubuntu20.04的系统环境下搭建livox hap的。大概的步骤分为：

一、gcc、g++、cmake 的安装

二、ros安装（上一章已介绍）

三、Livox SDK2的编译

四、livox_ros_driver2的编译

五、hap的点云视频录制、点播点云视频bag、bag格式转为pcd格式、pcd文件的查看

       一些内容看了两个博主的步骤，分别是

      Livox HAP 一文搞定HAP激光雷达的连接和使用（详细版）_livox激光雷达-CSDN博客

      LIVOX HAP激光雷达使用方法_livox 浩界 hap_半熟芝士味的博客-CSDN博客

      点云数据按照特定时间的抓取在下一章写（python文件），下面具体介绍：

一、gcc、g++、cmake 的安装

    1.gcc、g++的安装

       查看gcc是否存在

gcc -v

   查看g++是否存在

g++ -v

   安装gcc、g++，终端分别运行下面两行代码

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential

  注意：如果以上代码安装报错，则用aptitude安装。分别运行以下代码

#1.安装aptitude
sudo apt install aptitude

#2.安装build-essential
sudo aptitude install build-essential

  中途遇到[Y/n/q/?]时，输入Y后再enter键即可。

  2.cmake 的安装

sudo apt install cmake

二、ros安装（上一章已介绍）

       可以看3.ubuntu20.04环境的ros搭建-CSDN博客

三、Livox SDK2的编译

     下载和编译Livox-SDK2

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. 
$ make -j
$ sudo make install

      注意：在make -j可能会报错，处理错误的方法看【问题解决】C++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus_tiffiny10的博客-CSDN博客  具体方法如下：

# 创建分区路径
sudo mkdir -p /var/cache/swap/
# 设置分区的大小
# bs=64M是块大小，count=64是块数量，所以swap空间大小是bs*count=4096MB=4GB
sudo dd if=/dev/zero of=/var/cache/swap/swap0 bs=64M count=64
# 设置该目录权限
sudo chmod 0600 /var/cache/swap/swap0
# 创建SWAP文件
sudo mkswap /var/cache/swap/swap0
# 激活SWAP文件
sudo swapon /var/cache/swap/swap0
# 查看SWAP信息是否正确
sudo swapon -s

  然后再次运行

make -j

四、livox_ros_driver2的编译

  这里我装的是ROS1，所以下面直接按照ROS1按照了。

   1.下载livox_ros_driver2。注意，下载在文件夹src/下：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

   2.编译 livox_ros_driver2。注意，在文件夹src/livox_ros_driver2/下编译：

source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

   3.网络配置。

  设置静态网络，根据官网将服务器或者rk3588设备配置ip为192.168.1.50，网关为255.255.255.0，如下图：

       修改路径/src/livox_ros_driver2/config/下的文件HAP_config.json，上面我们将IP修改为了192.168.1.50，那么打开该文件，将该文件的3个IP都修改为192.168.1.50，如下：

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_port": 59000
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.50",
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_ip": "",
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_ip": "192.168.1.50",
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.50",
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 59000
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.116",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

4.连接Livox HAP。在文件夹/src/livox_ros_driver2/下运行：

source ../../devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch

运行成功后得到界面如下：

五、hap的点云视频录制、点播点云视频bag、bag格式转为pcd格式、pcd文件的查看（用的上面  微博的内容）

   1.录制点云视频bag

    先根据四连接Livox HAP，建立一个要保存bag的新的文件夹，如建立/src/saves/，在该文件夹下运行：

rosbag record -a

   2.播放点云视频bag

   打开终端，输入

roscore

   再新打开一个终端，输入下列代码代开rviz：

rosrun rviz rviz

   设置rviz，在左边选项卡的左下角选add选项，添加PointCloud2。

   并将其下的topic改为/livox/lidar

   接着打开新终端，输入：

rosbag play xxx.bag

   此时文件就可以在rviz中播放了。

   3.bag格式转换为pcd格式

    首先需要知道自己的bag格式的topics信息，打开bag文件所在路径的终端，输入下面的命令：

rosbag info *.bag

   找到topics那一行，将后面的内容复制

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 1.bag /livox/lidar pcd

   1.bag为bag文件名称；/livox/lidar为刚刚获取的topics位置；pcd为生成的pcd保存路径。

  4.查看pcd文件

   利用pcd_viewer查看pcd文件，输入下面命令

pcl_viewer xxx.pcd

        以上的环境搭建和使用就讲完了，其实就是查了很多资料再总结在了一起，希望大家少走弯路。下一章介绍怎样用python代码根据特定的时间自动保存bag文件及自动将bag文件转换为pcd文件。