ROS机器人小车建模仿真

一ROS中完成一个机器小车的模型创建，传感器配置，仿真环境的设置，并控制机器小车进行运动

1创建工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src/tutorials  // 创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src/tutorials
mkdir launch  // 存放 launch 文件
mkdir urdf  // 存放小车模型文件
mkdir world  // 存放地图文件

2gazebo绘制地图

1打开gazebo

sudo gazebo  // 打开gazebo，后续保存文件可能需要管理员权限所以用sudo

2进入编辑界面

3点击 wall 后可绘制墙壁

4点击 Add Texture 可修改墙壁纹理

5点击 file 的 save as保存模型文件

6地图绘制好后，保存为 .world地图文件

7将 .world 文件复制到 ~/catkin_ws/src/world 文件夹内

3小车模型

小车模型通常有两种，一种是 urdf，一种是 sacro.
1.urdf 小车模型文件1：myrot.urdf，具体内容如下：

<?xml version="1.0"?>  
<robot name="mybot">  

  <link name="base_footprint"/> 

  <joint name="base_joint" type="fixed">  
    <parent link="base_footprint"/>  
    <child link="base_link"/>  
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>  
  </joint>  
  
  <link name="base_link">  
    <inertial>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <mass value="0.1"/>
     <inertia ixx="0.0001"  ixy="0"  ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.001" />
    </inertial>

    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 0.16 0.05"/>  
      </geometry>  
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>  
      <material name="blue">  
          <color rgba="0 0 0.8 1"/>  
      </material>  
    </visual>  

   <collision>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <geometry>
       <box size="0.25 0.16 0.05"/>
     </geometry>
   </collision>

  </link>  
 
  <link name="right_wheel_link">  
    <inertial>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <mass value="0.1"/>
     <inertia ixx="0.0001"  ixy="0"  ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001" />
    </inertial>

    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length="0.02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  

    <collision>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <geometry>
       <cylinder length="0.02" radius="0.025"/> 
     </geometry>
    </collision>
  </link>  
 
  <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 -1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_wheel_link"/>  
    <origin rpy="1.5707 0 0" xyz=" 0.1 -0.09 -0.03"/>  
  </joint>  
 
  <link name="left_wheel_link">  
    <inertial>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <mass value="0.1"/>
     <inertia ixx="0.0001"  ixy="0"  ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001" />
    </inertial>

    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length="0.02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  

    <collision>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <geometry>
       <cylinder length="0.02" radius="0.025"/> 
     </geometry>
    </collision>   
  </link>  
 
  <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 -1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_wheel_link"/>  
    <origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.1 0.09 -0.03"/>  
  </joint>  
 
  <link name="ball_wheel_link">  
    <inertial>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <mass value="0.1"/>
     <inertia ixx="0"  ixy="0"  ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>

    <visual>  
      <geometry>  
        <sphere radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  

    <col