运行.bag数据集

环境搭配

1.Ubuntu20.04 搭载 ROS1，没有安装的可以去“鱼香ROS”官网一键安装下载。

2.在Unbuntu下载.bag数据集

运行.bag数据集

1.查看.bag数据集信息

rosbag info 路径/包的名字.bag

在使用ros指令之前，先在终端输入“roscore” 再打开一个终端执行上述代码。

注意倒数第二行结尾“Cloud2”前面的“/points_raw”，这个一会会用到。

2.运行.bag数据集

在运行.bag数据集之前需要先在新终端中打开rviz

rosrun rviz rviz

在rviz界面左下角点击add

在此界面下滑找到“PointCloud2”

添加后界面如下

我们需要在Topic栏添加相应的话题。

此时，运行.bag数据集

rosbag play 路径/包的名字.bag 

运行后返回rviz界面，在Topic那一栏选择points_raw

注意！！！一定要在上述代码运行中选择

选择完成后，再次运行代码，观察rviz界面。

发现并没有出现点云图。

查看错误处，左下角显示Fixed frame中“map”出现错误，因此我们需要修改Fixed frame参数。

3.修改Fixed frame参数

首先我们要获取.bag数据集的信息，需要使用rostopic echo指令。

rostopic echo /话题指令

所要读取的话题就是rviz界面Topic后的内容。

按下回车后，回到运行.bag数据集的终端，再次运行代码

此时两个终端同时运行，不过在rostopic终端中显示很多数字，并没有我们需要的Fixed frame信息。

我们需要用rostopic echo --noarr /话题

rostopic echo --noarr /话题

frame_ld:显示的内容就是我们要在Fixed Frame要修改的。

修改后。

此时，再次运行.bag数据集。

rviz界面就可以显示点云图。