安装Rviz,读入bag文件,用Rviz读入播放
1、Rviz安装
Ubuntu16安装Rviz
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
Ubuntu18安装Rviz
sudo apt-get install ros-Melodic-rviz
2、启动ROS核心程序
roscore
3、新建终端,打开Rviz
rosrun rviz rviz
打开如下图:
4、配置Rviz
找到选项卡左下角的Add选项,点击进入,找到By display type,选择PointCloud2,点击确定添加
将Global Options中的Fixed Frame修改为livox_frame,PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar,Style选择Points
5、打开bag文件
rosbag play HkU_ZYM.bag
结果如下图:
可以看到有红色的错误提示,但是可以正常播放,在Ubuntu16版本中播放该文件有颜色有线条,但是在Ubuntu18版本中,只有线条没有颜色。