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RSS订阅原创 arduino的iic通信库函数详解
iic库中包含的函数如下：1 Wire.begin()2 Wire.requestFrom()3 Wire.beginTransmission()4 Wire.endTransmission()5 Wire.write()6 Wire.available()7 Wire.read()8 Wire.onReceive()9 Wire.onRequest()Wire.begin()
2021-12-08 20:11:39
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原创 AS5600磁编码器的使用以及简单的滤波算法（arduino）
前言AS5600磁编码器常用于电机的角位移测量，如下图为使用AS5600芯片的一款编码器。该磁编码器支持IIC,SPI和模拟输出三种方式，具体的引脚定义如下：
2021-12-08 16:55:43
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原创 白泽四足机器人Opencat程序玩法之——下载安装配置WiFi app
1.给esp8266模块烧录透传程序这个程序烧录进esp8266模块之后，它就可以接收手机指令了。//修改自：https://blog.csdn.net/wangke0809/article/details/70146378?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163566195516780261935125%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2..
2021-11-28 20:02:55
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原创 一文学会esp32的ledc控制器（输出pwm波）
概述LED 控制器 (LEDC) 主要用于控制 LED，也可产生 PWM 信号用于其他设备的控制。 该控制器有 16 路通道，可以产生独立的波形来驱动 RGB LED 等设备。LEDC 通道共有两组，分别为 8 路高速通道和 8 路低速通道。高速通道模式在硬件中实现，可以自动且无干扰地改变 PWM 占空比。低速通道模式下，PWM 占空比需要由软件中的驱动器改变。每组通道都可以使用不同的时钟源。LED PWM 控制器可在无需 CPU 干预的情况下自动改变占空比，实现亮度和颜色渐变。功能概览
2021-11-24 22:01:28
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原创 esp32的模拟输入（ADC）
esp32的模拟输入可以用于读取一个模拟量电压。模数转换器通道ESP32集成2个SAR（逐次逼近寄存器）ADC，支持总共18个测量通道（模拟启用引脚）。支持以下通道：ADC1：8频道：GPIO32-GPIO39ADC2：10个频道：GPIO0、GPIO2、GPIO4、GPIO12-GPIO15、GOIO25-GPIO27因此，我们可以通过这些GPIO口来获取模拟数值。.........
2021-11-24 20:48:26
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原创 esp32用mcpwm驱动电机
本篇为乐鑫官方文档，地址：Motor Control Pulse Width Modulator (MCPWM) - ESP32 - — ESP-IDF 编程指南 latest 文档前言ESP32 有两个 MCPWM 单元，可用于控制不同的电机。每个单元有三对 PWM 输出。此外，在文件中，单个信号的输出单元标记为PWMxA/PWMxB。MCPWM单元的更详细框图如下所示。每个A/B对可由三个定时器0、1和2中的任意一个定时器计时。同一定时器可用于对多对PWM输出进行计时。每个单元还..
2021-11-24 10:42:38
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原创 solidworks零件右键无“打开零件”，只有“打开工程图”
问题solidworks在装配体中，右键一个子装配体或者零件的话，一般会出现打开零件或者子装配体，然后就可以打开选中的子装配体或者零件了。但是在网上下载的有的模型，鼠标右键子装配体的时候，并没有出现打开子装配体的选项，只有打开工程图。解决办法右键装配体，解散特征，然后重建模型就可以了。...
2021-11-23 21:52:58
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原创 win10下载安装使用SimpleFOC Stuido
1.下载到github页面直接下载即可https://github.com/JorgeMaker/SimpleFOCStudio/tree/main2.安装进入下载解压出来的目录运行pip install -r "requirements.txt"然后等待安装完成悲剧解决pip install PyQt5 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com...
2021-11-23 11:02:50
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原创 win10安装python和pip
1.安装python到官网下载安装包，直接安装就行。2.安装pip根据官方文档安装Installation - pip documentation v21.3.1如果已经安装了python的话，那直接到下方圆圈那里复制get-pip.py的脚本，在本地运行脚本就可以把pip安装好了。3.别忘了添加环境变量...
2021-11-22 20:47:39
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原创 simpleFOC调试无刷经验总结
用的灯哥的simplefoc双路控制器，无刷电机用的BGM4108-130T型号的。无刷电机的极对数是12，供电电压选用的12.0V电压。1.编译出现MagneticSensorI2C没有update函数的错误错误如下图：simpleFOC库里面如果版本过老的话，是没有这个函数的，需要更新这个库。直接在库管理器更新这个库就可以。2.bits/c++config.h:No such file or directory!错误如下图：...
2021-11-09 20:30:05
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原创 Matlab弹簧质量阻尼系统建模仿真
1.先忽略外力进行分析（1）（2）matlab建模，设初始速度为0，初始位置为5.（3）运行结果，从结果看，这是个欠阻尼系统，t=5时，趋于稳定。
2021-10-27 16:34:17
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原创 Ubuntu挂载镜像文件拷贝数据或备份系统
现在我新建了一个img镜像文件名字叫hello.img，然后用fdisk工具给这个镜像文件进行分区。然后将数据保存在分区里面，再卸载镜像文件。可以用fdisk的a指令指定分区引导。1.新建img文件我这里新建一个7000Mb的名为hello.img的文件。sudo dd if=/dev/zero of=hello.img bs=1M count=70002.对新建文件进行分区sudo chmod 777 hello.imgsudo fdisk hello.img这..
2021-10-21 16:12:20
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原创 esp8266通过http与手机通信控制板载led灯
这里esp8266当作tcp client。手机端当作tcp server。esp作为station模式接入手机热点，需要设置热点的ssid和password。端口号等。手机端的话，需要调为tcp server模式。设置tcp server的ip地址，tcp通信端口并追加换行符等。然后就可以发送字符串“hello”来打开esp8266开发板上面的led灯，发送任意字符串关闭led灯。代码修改自太极创客官方网站例程。1.代码/*************************...
2021-10-13 12:58:44
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原创 rqt_publisher包用法详解
rqt_publisher 提供了一个 GUI 插件，用于发布具有固定或在计算范围内的任意消息。开始在命令行输入以下命令启动插件：rosrun rqt_publisher rqt_publisher如果提示未找到rqt_publisher包，则运行以下命令进行安装：sudo apt-get install ros-melodic(自己的ros版本号)-rqt-publisher然后再次运行即可。如果再次运行时遇到以下问题：解决方案：ROS学习 —— qt_g...
2021-10-10 16:11:29
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原创 白泽四足机器人之——用rqt_plot工具显示mpu6050传感器数据（esp32采集imu数据通过局域网话题消息传回pc主机）
在ROS里rqt_plot是ROS内置的一款用于绘图的可视化插件。它可以读取话题中发布的数据，将类型允许的数据绘制成为图像。在终端中运行以下节点可打开rqt_plot:
2021-10-10 15:11:16
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原创 友善之臂NanoPC T4资料
●Wiki教程：http://wiki.friendlyarm.com/wiki/index.php/NanoPC-T4/zh●机械结构图（dxf格式）：http://wiki.friendlyarm.com/wiki/images/b/bc/NanoPC-T4_1802_Drawing%28dxf%29.zip●原理图：http://wiki.friendlyarm.com/wiki/images/f/f4/NanoPC-T4-1802-Schematic.pdf●...
2021-10-08 18:52:49
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原创 df命令详解
df命令经常用来查看设备存储状况，也可以查看存储设备的变化（U盘插拔情况），因此，这个命令非常常用。df的参数选项主要有 -a：全部文件系统列表，包含虚拟文件系统 -B：指定显示scale size，比如以M，G为单位显示 -h：方便人阅读方式显示。 -H：和-h相似，不过其中1k = 1000byte， 1M=1000k -i：列出inode的信息 ...
2021-10-07 22:19:31
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原创 rockpi 4b烧录ubuntu到emmc
首先叙述一下步骤，我们首先下载一个ubuntu系统，然后将ubuntu系统镜像烧录到sd卡开机，这样rockpi 4b就进入了sd卡里面的ubuntu系统。然后我们将想要烧录的系统镜像（ubuntu）拷贝到U盘，插到rockpi 4b的usb口。然后我们在rockpi 4b的ubuntu系统下，找到U盘的系统镜像，通过dd命令，将系统镜像刻录到emmc。最后关机，拔下内存卡，再次开机，rockpi 4b就自动从emmc里的系统启动了。1.下载系统镜像这里为官网下载入口：Rockpi4/dow..
2021-10-07 22:13:22
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原创 ros+arduino学习（10）：ros与esp32话题通信控制小车（长动与点动）
这里的控制通过按键盘上的wsad达到小车前后左右的效果。长动，顾名思义，就是按一下w，小车就开始前进，知道输入停止按键，小车就停止。与之对应的是点动，就是按住w按键，小车开始前进，直到松开按键，小车就停止。我们通过/command这个话题来传递命令消息，点动与长动只有上位机（pc）上的程序不同，esp32端的程序是一样的。1.点动直接看代码，点动的话，当我们在键盘终端敲击一下w这个按键，则程序会往/command话题发送一个话题消息，esp32接受到消息之后，解析消息数据从而判断...
2021-10-07 11:28:21
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原创 ros+arduino学习（9）：esp32与ros局域网话题通讯
1.arduino ide添加esp32硬件支持Arduino ide配置esp32硬件支持_qqliuzhitong的博客-CSDN博客2.上传程序并测试参考链接：ESP32与ROS调试笔记（Linux和Windows）_zhangrelay的专栏-CSDN博客
2021-09-28 15:02:39
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原创 ros+arduino学习（八）：esp8266与ros局域网话题通讯
我这里的esp8266采用的是arduino ide的开发方式，所以就基于arduino ide开发方式进行配置。
2021-09-27 13:31:04
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原创 esp32用arduino ide上传程序出错(烧录程序出错)问题总结
1.A fatal error occurred: Timed out waiting for packet header如下图：解决方案：esp32:A fatal error occurred: Timed out waiting for packet header_qqliuzhitong的博客-CSDN博客2.arduino ide无法连接esp32这个一般是esp32开发板没有进入下载模式的原因。如下图所示的开发板：下载程序时需要将gpio0口和gnd口短...
2021-09-26 20:04:26
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原创 esp32:A fatal error occurred: Timed out waiting for packet header
问题当我用arduino ide给esp32 下载程序的时候，出现如下错误提示：我的板子是下面这个板子：原因及解决原因是下载的波特率选择出错了，波特率我选择的默认的921600，实际应该选择115200，这样再次下载，就可以正常下载了。如下图所示，成功。...
2021-09-26 20:01:27
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原创 Arduino ide配置esp32硬件支持(配置esp32的arduino开发环境）
前言当我们用arduino ide基于esp32开发板进行程序开发的时候，arduino ide按照默认安装之后是无法直接给esp32下载程序的，也不支持esp32相关的库。这主要是默认的arduino ide没有esp32的硬件支持库。这时，我们就需要给arduino ide添加esp32的硬件支持包。可以看到，在添加esp32硬件支持以前arduino的开发板选项是没有esp32的。1.添加下载链接打开arduino ide之后，在软件左上方依次找到：文件->首....
2021-09-26 16:19:01
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原创 GitHub 加速镜像访问
这里提供两个最常用的镜像地址：https://github.com.cnpmjs.org https://hub.fastgit.org也就是说上面的镜像就是一个克隆版的 GitHub，你可以访问上面的镜像网站，网站的内容跟 GitHub 是完整同步的镜像，然后在这个网站里面进行下载克隆等操作。...
2021-09-25 19:41:32
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原创 sudo: unable to resolve host rock960
问题：错误信息如下：原因及解决：这是hosts文件设置问题。hosts文件主要作用是本地域名解析，当它没有设置正确的话，就无法正确解析主机。只需要在里面添加如下一行：127.0.1.1 主机名称我们这里还可以设置一下本机地址和dns服务器，教程如下：https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/117112922...
2021-09-24 14:10:55
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原创 Firefly rk3399烧录固件记录
1.下载boot失败在Androidtool软件里面，默认分区配置为rk3399-ubuntu1804.cfg,如果要对Android进行分区烧写请右键倒入rk3399-Android81.cfg。
2021-09-24 10:08:03
2780
原创 ROS服务通讯（service）
在使用了话题通讯之后，服务通讯一直没怎么使用过，这里记录一下服务通讯的使用经历。话题通讯有点儿像是广播数据，就像村口的大喇叭一样，一直以自己的频率去广播消息，把话题消息广播出去，只要在广场上的人都能听见。而服务不一样，服务是基于请求的。跟网页服务是一样的机理，就是当我们点击网页中的按钮的时候，网站服务器相应一下，把相应的网页给我们客户端显示出来。这个属于一问一答的形式，问了才答，不问不答。1.相关命令rosservice list //打印服务列表rosser..
2021-09-22 16:44:02
460
原创 Ubuntu修改右键菜单
问题本来在ubuntu里面右键是想着打开终端的，结果经常误操作点击还原丢失的文件，我寻思“还原丢失的文件”这个选项也是非常不常用的功能了，而且即便文件误删除，在回收站就能还原，为什么要做这个反人类的功能呢？关键是经常误操作，所以今天就让他永久的消失吧。解决方法谁会啊？能不能教教我...
2021-09-16 20:52:38
1202
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ros_lib.rar
2021-03-16
空空如也
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