ROS小车研究笔记3/4/2023：自动导航launch文件解析

对于ROS小车导航算法基本原理和使用方法，可以看笔记http://t.csdn.cn/NUWHt

1 启动小车导航节点：turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

<launch>
 <!-- 开启机器人底层相关节点 同时开启导航功能-->
 <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/turn_on_wheeltec_robot.launch">
    <arg name="navigation"  default="true"/>
 </include>
 <!-- turn on lidar开启雷达  -->
 <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/wheeltec_lidar.launch" />

 <!-- 设置需要用于导航的地图  -->
 <arg name="map_file" default="$(find turn_on_wheeltec_robot)/map/WHEELTEC.yaml"/>
 <node name="map_server_for_test" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)">
 </node>

 <!-- 开启用于导航的自适应蒙特卡洛定位amcl-->
 <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/include/amcl.launch" />

 <!-- MarkerArray功能节点> -->
 <node name='send_mark' pkg="turn_on_wheeltec_robot" type="send_mark.py">
 </node>

</launch>

在launch文件中打开了以下launch文件：
1 turn_on_wheeltec_robot.launch

该文件启动了小车下位机电机控制节点，小车urdf文件及TF坐标，扩张卡尔曼滤波算法（robot_pose_ekf.launch 用于处理里程计信号），和建图导航算法

2 wheeltec_lidar.launch

该文件启动激光雷达相关功能

3 /map/WHEELTEC.yaml

该文件为地图的yaml文件，在小车建图中创建，这里我们默认打开文件名WHEELTEC，如果要切换导航地图可以在这里修改文件名

4 amcl.launch

该文件启动amcl定位算法，在launch/include 文件夹里的amcl.launch文件：

<launch>

    <!-- <arg name="set_initpose" default="true"> -->
    <!-- 使用map的topic而不是map文件-->
    <arg name="use_map_topic" default="false"/>
    <!-- 不可以使用PointCloud，只能使用LaserScan -->
    <arg name="scan_topic" default="scan"/>
    <arg name="map_topic"  default="/map"/>

    <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" clear_params="true">

      <!-- <rosparam command="load" file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/map/WHEELTEC_end.yaml" />-->

      <param name="use_map_topic" value="$(arg use_map_topic)"/>
      <!-- 使用rtabmap分布的Map，连接TF树 -->
      <remap from="/map" to="/$(arg map_topic)"/>
      <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
      <param name="odom_model_type" value="omni-corrected"/>
      <!-- <param name="odom_model_type" value="omnid"/> -->
      <!-- <param name="odom_model_type" value="diff"/> -->
      <!-- <param name="odom_model_type" value="diff-corrected"/> -->
      <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
      <param name="gui_publish_rate" value