ROS学习（14）自定义四轮小车的ROS导航

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前言

本篇为自定义四轮小车的ROS导航仿真，与前面自定义机器人导航类似。该篇源码非原创，特此说明，作者博客地址在这里：https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691351，本想转载，但是没找到快捷键。。。所以再记录一下吧。

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg nav_sim urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make nav_sim

在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹。

二、代价地图配置

新建costmap_common_params.yaml配置文件(即共享文件配置)，内容如下：

obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
footprint: [[-0.2,-0.2],[-0.2,0.2], [0.2, 0.2], [0.2,-0.2]]
#robot_radius: ir_of_robot
inflation_radius: 0.6
cost_scaling_factor: 10.0
observation_sources: scan
scan: {sensor_frame: hokuyo_link,  observation_persi