电机电角度和机械角度的终极解释（网络上没一个说清楚什么是电角度，我去墙上看到的解释，给力）

RaoJingJing

已于 2023-09-04 10:31:38 修改

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于 2023-09-01 11:54:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/raominping/article/details/132621152

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来源：https://www.quora.com/What-is-the-difference-between-electrical-angle-and-mechanical-angle-in-rotating-electrical-machines

说人话就是，机械角度就是转子相对于定子旋转的角度，就是人看到的角度。

电角度：一个点的磁极发生变化从N到S级变化的时候，代表电角度是180度（这个很多人都不讲）。所以电角度=极对数（或者级数/2）*机械角度

bldc FOC控制里面， park变换，用的就是电角度。千万别搞错哦。

YouTube上有很更好的解释，我不能说我理解透了。大概就是电动势的角度（也就是控制的交流电的角度，可能理解有错误，欢迎指导。下面截图一目了然）

https://www.youtube.com/watch?v=CirQpBadIqc

https://www.youtube.com/watch?app=desktop&v=1WTzGm6yCSQ

我搬运到bilibili了（有翻译）。电角度和机械角度的理解_哔哩哔哩_bilibili

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stm32控制电机--计算电角度以及电角度和机械角度的对应关系---以及foc的控制算法模型及过程（推荐）

pvmsmfchcs的博客

03-26

1864

1，电角度和机械角度的关系。2，foc模型工程（推荐）

电机控制同步电角度测试说明

04-26

在使用ST FOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。

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电机的电角度和机械角的关系

weixin_66732375的博客

01-04

1363

系统上电后直线电机以一定的速度向零点运动，当系统检测到电机端部的Z轴脉冲时，计数器复位信号有效，计数器清零，此时电机所在的位置即为零点。常用的三相无刷直流电动机，一般有3个位置传感，输出波形有两种：一种是相位差60°电角度，另一种是相位差120°电角度。例如，1对磁极，相位差120°电角度，则3个位置传感器的空间间隔为120°机械角度；2对磁极，相位差为60°电角度，则3个位置传感器的空间间隔为30°机械角度。电机每对极在定子内圆上所占的角度360°/p指的是实际的空间几何角度，这个角度被称为机械角度。

BLDC基础概念之机械角和电角度

leekay123的博客

09-17

1万+

BLDC基础概念之机械角和电角度机械角：机械角就是空间几何角度，用圆规能够测量到的。因为电机是圆形的，所以它的范围是0-360度。电角度：从定子来看，定子电流变化一个完整的周期定义为电角度的0-360度，称为一个电周期。一个电周期可以在空间360度完成也可以在空间180度或者90度或者60度完成,这和电动机(发电机也是这样）绕组布置成几对磁级有关。从转子来看, 转子上分布有N对磁钢，电角度以一对磁钢为基准，形成电磁场的绕组经过一对磁钢的N极、S极、再回到另一对磁钢的N极时，完成从N、S、再到 N极一对

电机的极数和槽数,机械角度和电角度,霍尔IC,内外转子

honeyball的博客

03-03

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严密地讲，槽数是指下图中“凹槽”的空间数量，但在集中绕组电机中，如图所示，是在每个齿上分别缠绕一组线圈，因此其槽数与线圈数相同。），另外，也用角度来表示转子的位置和位置检测器的位置，这些都是基于机械角度的表达。再稍微提一下，如果是2极3槽的电机，那么其机械角度和电角度是一致的（参见下图）。而如果是4极6槽，则其机械角度是360度，其电角度是两个周期（也可以表达为“当机械角度为180度时，电角度达到360度”，或者说“在一个电周期内转子只转半圈”）。在这里，简要介绍一下霍尔器件，它是检测转子位置的手段之一。

区分电角度和机械角度

热门推荐

ApexYuan

12-04

2万+

电角度的区别和联系以下内容均来自于网络搜索，这里仅用作于自己记录笔记解释1：机械角度意为空间几何角度，相当于360° 电角度是指通过一个完整的周期内电流完成变化。从电磁分布的角度来看，永磁体（或励磁）产生的磁场空间分布呈现周期性变化，一个周期为电角度的360°显然从任意N极触发沿着某圆周方向经过S极再到下一个N极为一个周期的电角度。其周期可以在空间180°或者90°或者60°完成。解释2：磁场每转过一对磁极时，导体的基波电动势变化一个周期，在电路理论中，定义一个空间为360°的空间电角度。若电

电角度和机械角度

2301_76192086的博客

12-16

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假设极对数为2，也就是有两个n两个s呈+型排列，上下为n，左右为s，同一个地方检测到n极只需要旋转180度，但是编码器觉得检测到两次n信号那就是旋转了一圈360度。180就是机械角度，360就是电角度。假设极对数为3，那就是3个n3个s呈米字型排列，Y三个端点为n，倒Y为s，同一个地方检测n极只需120度，但是编码器觉得转了一圈360。假设极对数为1，也就是说旋转360度才能一圈，同一个地方检测到n极需要360度。电角度=极对数*机械角度。

电机知识点：电角度

hao90872的博客

01-10

2879

个人理解：当旋转磁场扫过与之垂直的导体时，磁场强度从零增加至最高，降为零，然后反向最高，又降为零，成正弦曲线变化。当扫过一个磁极时，即变化了360度（正弦波），这时电角度变化为360度。电机当中，一般一个绕组会通电120度电角度，再断电60度电角度，再反向导通120度电角度，在断电60度电角度，总共一个周期360度电角度。一个磁极扫过一个绕组。电角度：导体每转过1对磁极，电动势变化1个周期，称一对磁极距对应的角度为360电角度。那么磁极旋转360度机械角度*磁极对数=绕组的总电角度。

BLDC的机械角度、电角度与换相时间

sjh2100的博客

04-14

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一台电动机的转子转动一圈有多少电角度，视磁钢对数而定，只有一对磁钢的，电角度和自然角度一致，有两对磁钢的，为2X360°，5对磁钢的，为5X360°，依此类推。已电机12n14p为例，假设期望转速为400转/分钟，p=14，则comm_t=60/n*2/p/6=0.00357秒。如果是10000转/分钟，则comm_t=60/n*2/p/6=1.43e-4秒=0.143毫秒=143微妙。4、同样的N，P越大扭力越强。1、N必须是3的倍数，P必须是偶数（磁钢必须是成对的，所以必须是偶数）。

FOC无刷电机控制：关于极对数与电机物理原理的一些疑惑和推测

qq_61895755的博客

09-21

9883

本文仅代表个人在学习过程中对一些知识的疑惑与猜测，如发现错误，敬请不吝赐教。在学习FOC控制的过程中，有一个常被忽视、即使在知识浩如烟海的互联网上也难觅只言片语的知识点。当我们费尽千辛万苦，终于理解了一堆数学变换与电路控制知识后，正以为即将拨云见日之时，有的人也许会突然注意到它，然后便与前些日子的我一般，开始盯着抽象的示意图怀疑人生。虽然从控制算法的角度来看，它实在是简单的出奇，但是只要我们细想，便会发现这件事情并没有许多教程中阐述的那么简单，这个隐藏问题就是电机的极对数、电角度与机械角度之间的神秘

步进电机斩波横流输出的FOC算法分析-扇区判断+电角度计算

beikemeng的博客

03-17

1554

那么接到上一节，我们说了细分输出，这一次就是整个工程中最重要得一节，FOC 算法，干货比较多！网上有非常多的 FOC 介绍的文章，包括那几个变换，这里我们说步进电机 FOC 中比较重要的东西。因为所谓的矢量控制是在做解耦，把相互耦合的三相磁链解耦成为容易控制的 Iq 和 Id。那么我先给出一个在本工程中使用的 FOC 的框架如下然后我们再结合上次讲的细分输出的正弦波的图来讲解记住这个重要的结论，正弦波的一个周期，我们用数字来表示，是 1024。

【到底什么才是电角度呢？如何使用示波器精准的测量电角度呢？】

jiangnaibo的博客

09-06

8139

本文主要是对电角度的概念，增量式编码器电机对电角度标定以及示波器确认电角度的方法做了一些总结

电机常用术语解释

IT_BOY的博客

02-08

2794

从事无刷电控工作以来，接触不少电机方面的术语，小结一下极对数（P）：电机转子中N-S极的对数相数（m）：电机绕组个数电角度（θe）/机械角度（θ）：θe = P * θ 电角频率（ωe）/机械角频率（Ω）：ωe = P * Ω 电角频率与电机转速（n）： n = 60 * ωe / P 极（2P）槽（Z）配合：Z/2P 相电压：电机相绕组对电机中心点电压线电压：电机两相绕组之间电压 ...

理解“电角度”

GivemeAK的博客

09-29

860

在学习霍尔传感器时，接触到一个新的概念，“电角度”。不知道在讲什么，为什么出现一个电角度的概念，转多少度就说多少度呗。因为我们在计算实际转过的角度的时候，我们是根据霍尔传感器所经过的高低电平周期来计算的，因此我们需要通过霍尔传感器的周期来计算实际转过的角度。所以说，这个电角度就是单独看霍尔传感器所经历的周期个数。所以抽象一下，转一圈 = 极对数 * 霍尔传感器一个高低周期的角度。也就是实际转的圈数 = 极对数 * 霍尔传感器n个高低周期的角度。由图所示，转一圈在霍尔传感器的每一相上代表的就是一高一低。

关于电角度的理解

kyd12345的专栏

10-10

8051

从电磁分布的角度来看，永磁体（或励磁）产生的磁场空间分布呈现周期性变化，一个周期为电角度的360度。显然从任意N极出发沿着某圆周方向经过S极再到下一个N极为一个周期的电角度。此过程中永磁体经过了级对数p个电极,即电周期进行了p个,那么p极对数转一圈的电角度则为p*360度 ...

【单片机学习笔记】(33)：直流无刷电机基础知识、六步换相控制原理、无刷电机驱动电路

wenhaiii的博客

10-16

4829

本人是根据硬石可以和野火的开源教程来学习的，这篇的大部分内容是我学习过程中的截图。直流无刷电机基础知识可通过马鞍波来实现转矩的平滑输出直流无刷电机转子的机械角度和电角度电角度 = 机械角度 X 极对数霍尔效应原理六步换相控制原理当60度的霍尔传感器中的H2信号反相之后与H3调换位置，就可以用120度的控制代码转子逆时针旋转时120度安装的三个霍尔信号变化及通电情况转子顺时针旋转120度安.

STM32_FOC_2_如何获得Park变换中的θ角-即电机的电角度

heqiunong的专栏

05-30

7927

永磁同步电机一般都会安装编码器测量电机的机械角度。我们一般通过编码器测量的机械角度来计算电机的电角度。第一步：如何获得电机在电角度为0°时，编码器读数令，iq = 0， id = 一个合适值（比如1），假设电角度θ = 0，通过park逆变换求得iα和iβ，通过后续操作，最终能够控制电机，使得电机能够稳定到某一个角度，此时记录编码器的值，对应的就是零电角度偏置值，EncoderOffset。更直白一点，A相给高电平，B C给低电平。前辈讲的：对于大型的电机而言，上述的方法是可行的，id给一个额定

电机知识总结

xiaoxuechong的博客

09-19

1229

对一些电机的总结。

步进电机 FOC

最新发布

03-24

### 步进电机与FOC控制原理步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行器，在工业自动化、机器人技术和消费电子领域广泛应用。然而，传统的步进电机驱动方式通常依赖于简单的电流波形控制，这可能导致效率低下以及振动和噪声等问题。为了提高性能并减少这些问题，可以引入磁场定向控制（Field-Oriented Control, FOC），这是一种先进的电机控制策略。 #### FOC基本概念 FOC的核心思想是通过解耦定子电流分量来独立调节转矩和磁通密度[^1]。这种方法能够显著提升电机运行效率和平稳性。尽管FOC最初设计用于三相交流感应电机或永磁同步电机(PMSM)，但在某些条件下也可以应用于步进电机。 #### 将FOC应用于步进电机的技术挑战当考虑把FOC技术扩展到步进电机上时会遇到几个主要困难： - **非线性特性**：步进电机内部存在较强的铁芯饱和效应和其他非理想因素，这些都会影响模型精度。 - **多极结构**：相比PMSM，步进电机往往有更多对数的极对，增加了控制系统复杂度。因此，在实际操作过程中需要特别注意如何建立精确的动力学方程组以便实施有效的反馈调整机制。 #### 实现方法概述以下是采用FOC控制步进电机的一种可能方案描述： ##### 建立动态数学模型首先需构建适合该特定类型电机使用的状态空间表达式或者差分方程式表示法。此过程涉及参数辨识环节以获取诸如电阻R、自感Ls及互感Lm等重要电气属性数值。 ##### 设计控制器架构利用克拉克变换(Clark Transform) 和帕克变换(Park Transform), 把ABC坐标系下的原始测量数据映射至dq旋转参考帧下处理。这样做的好处是可以分别对待直轴(d-axis)上的激磁分量Id与交轴(q-axis)上的扭矩贡献项Iq. ```python import numpy as np def clark_transform(i_a, i_b, i_c): """ Perform Clark transformation from three-phase currents to two-phase stationary reference frame. Parameters: i_a (float): Phase A current value. i_b (float): Phase B current value. i_c (float): Phase C current value. Returns: tuple: Transformed alpha-beta components of the current vector. """ T_clark = np.array([[2/3, -1/3, -1/3], [0, sqrt(3)/3, -sqrt(3)/3]]) abc_vector = np.array([i_a,i_b,i_c]).T return np.dot(T_clark ,abc_vector) def park_transform(theta_electric,i_alpha,i_beta): """ Apply Park transform converting values between stator-fixed 'alpha-beta' and rotor-oriented 'd-q'. Args: theta_electric(float)- Electrical angle at instant t; i_alpha(float)- Alpha component after Clark conversion ; i_beta(float)- Beta counterpart post same procedure . Return: Tuple containing d,q axis projections respectively. """ sin_theta,sin_negtheta=trigonometric_functions_of_angle() cos_theta=-sin_negtheta;cos_negtheta=sin_theta; matrix_parking=np.array([ [cos_theta,-sin_theta], [sin_theta, cos_theta]]) transformed_currents=np.matmul(matrix_parking,[i_alpha,i_beta]) id_torque,id_magnetizing=transformed_currents return(id_torque,id_magnetizing) ``` 上述代码片段展示了Clark和Park转换的基础计算逻辑，这是实现FOC的关键步骤之一。 ##### 调节PI控制器增益最后一步是在闭环系统中加入比例积分(Proportional Integral, PI)调节器用来维持期望的速度水平或是负载条件变化情况下的稳定输出力矩响应速度等方面表现良好。 --- ### 结论虽然理论上可行，但由于前述提到的各种原因使得直接移植传统意义上的FOC算法并不总是最优解决方案对于步进马达而言。工程师们经常探索混合型态或者其他定制化版本从而达到最佳效果平衡点。