c++版本 接收串口gps rtk 数据，然后发布为ros节点话题 附代码

代码实现了一个ROS节点，用于接收串口数据并将其转发为ROS消息。下面是对代码的简单解释：

1. 首先，包含了必要的头文件，包括ROS相关的头文件和sensor_msgs/NavSatFix.h头文件，该头文件定义了GPS数据的消息类型。

2. 然后，定义了一个名为RS232的类，包含了串口通信相关的函数和属性。该类封装了串口的初始化、数据接收和数据发送等操作。

3. 在main函数中，创建了一个RS232对象one，并调用serial_int函数进行串口的初始化设置。

4. 接下来，初始化ROS节点，并创建一个ros::Publisher对象GPS_pub用于发布GPS数据的消息。

5. 进入主循环while(ros::ok())，在循环中调用rs232Recv函数接收串口数据。

6. 如果接收到数据，则遍历接收到的字符，根据换行符判断是否接收到完整的一行数据。

7. 如果接收到完整的一行数据，则将接收到的数据拼接为字符串completeString。