ROS学习笔记（2）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理---代码实现篇

再上一篇blog中，笔者总结了ROS系统中使用OpenCV库的进行简单图像处理的原理、系统相关的设置和程序包的下载。在这篇博客中，笔者将从代码层面介绍如何实现在ROS系统中读取图片，并使用OpenCV进行图像处理，在返回结果。

实例：从ROS中读取图象，转换后将彩色图象变成灰度图象，并返回灰度图象，转换后在ROS下输出。

正文

1. 在ROS下创建工作空间

工作空间（work space）是ROS中非常重要的一个概念，可以把工作空间理解为一个大的工厂，里面的分成几个大的生产车间（package），每一个生产车间中会有若干个具有不同技能的工人（node）。当工厂运转时，每个车间中的工人（node）同时工作，他们通过话题（topic）进行信息沟通。各个大的车间之间也存在这互相依赖的关系，共同组成一个有机的整体。

因此在每次编写ROS下的程序时都应该先建立一个独立的工作空间，然后再不段的丰满它的功能。

方法如下：新建一个终端输入：

    mkdir -p cv_ws/src

    cd src

    catkin_init_workspace

    cd ..

    catkin_make

2. 在工作空间下创建程序包

创建好了工作空间，下一步需要创建程序包。在ROS中节点是实现某一个功能的可执行文件（工人），一个或者多个节点可以组成一个程序包。这样做便于代码的复用。程序包默认在工作空间中的src文件夹中创建，而node默认在程序包的src文件中创建（cpp文件）。

方法如下：在原来的终端下继续输入：

    cd src

    catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs

    cd ..

    catkin_make

创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg <name> <dependencies package>，在本程序中我们要用到除roscpp之外的三个程序包进行图片的转换工作。