添加在Gazebo中添加PX4新模型

先决条件：Gazebo运行正常，make px4_sitl gazebo指令运行正常。

本文采用了阿木实验的PX4镜像作为环境，感兴趣可以参考此文章：PX4环境搭建

本文将会添加下图所示的模型（其实就是换了个皮肤，但是方法是通用的）：

 

一， 添加launch文件

        cd到lauch文件的目录

cd project/volans/Firmware/launch/

将文件learning_posix_sitl.launch添加到该目录下。该launch文件是根据project/volans/Firmware/launch/posix_sitl.launch文件进行的 修改得来的，只是把该文件中的vehicle的值修改为了learning_iris。

    <arg name="vehicle" default="learning_iris"/>

二，添加sdf和config文件

        cd 到models目录

cd project/volans/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/

把文