ROS kinect2

本人环境： ubunu 1404, ros indigo

1> 安装libfreenect2

            https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

           其中，openni2-utils 最好安装上， Run OpenNI2 test (optional): sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2

2> 安装iai_kinect2


    https://github.com/code-iai/iai_kinect2




测试：

       a. 首先，运行

              roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

      这时，kinect2的红外灯会亮一会然后熄灭， 白灯也会过一段时间熄灭。

出现打印  INFO] [1478769022.036459690]: [Kinect2Bridge::main] waiting for clients to connect

表示kinect2启动成功

        b. 查看kinect2启动后的topic

            rostopic list

/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points
/rosout
/rosout_agg

          hd 表示1080P(1920x1080)

         qhd表示hd的四分之一大小 960x540

          sd 大小应该是640x480, 实际大小是　height: 424　width: 512
          此处比较遗憾的是，没有看到kinect2_bridge没有输出里面陀螺仪和加速度计的topic, 据说是有这些传感器的

        c. 使用对应工具去 查看感兴趣的topic， 比如图像，可以使用image_view查看

           rosrun   image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color

            一旦有订阅， kinect2 就开始工作了，灯会亮起来

rosrun image_view image_view image:=/kinect2/qhd/image_color

也可以使用kinect2_view查看深度图（12位，image_view看不了）

为了更好的显示数据，  rosrun rqt_image_view rqt_image_view

可以选择感兴趣的数据