主要是参考本五篇文章，将激光雷达收集点云数据包位置确定下来

用最大的碗装最满的饭

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分类专栏： loam算法学习之路文章标签：自动驾驶 c++

于 2023-09-01 08:54:06 首次发布

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5.Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS内容为：

在运行该该篇文章之前请下载rslidar_sdk，编译方式参照文章：Robosense在LIOSAM中的使用中关于rslidar_sdk的编译方式。然后进行以下步骤：

1 获取数据端口号
首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号，默认值为msop-6699, difop-7788。

2 设置参数文件的common部分

common:
  msg_source: 1                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

由于消息来源于在线雷达，因此设置msg_source=1。

将点云发送到ROS以查看，因此设置 send_point_cloud_ros = true 。

3 设置参数文件的 lidar-driver部分

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128            
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788           
      start_angle: 0               
      end_angle: 360              
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false

将 lidar_type 设置为LiDAR类型。

设置 msop_port 和 difop_port 为雷达数据端口号。

4设置配置文件的lidar-ros部分

ros:
  ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets    
  ros_send_packet_topic: /rslidar_packets    
  ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

将 ros_send_point_cloud_topic 设置为发送点云的话题。

5 运行

运行程序。

6.---------------------------工程（三）——多激光雷达标定、融合、聚类-------------------------------

6.工程（三）——多激光雷达标定、融合、聚类

一、设置IP 先能够成功接受数据

16线激光雷达默认：196.168.1.102 255.255.255.0（速腾的激光雷达的ip地址）

验证ping 196.168.1.201 ping自己的ip地址

验证ping 196.168.1.202

40线激光雷达默认：196.168.20.100 255.255.255.0

和赛的激光雷达是广播的不用ping

可以用rostopic echo /pandar_point检验是否有数据

二、Robosence16驱动

                sudo apt-get install libpcap-dev
                mkdir -p ~/catkin_ws/src
                cd ~/catkin_ws/src
                git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
                cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
                chmod 777 cfg/*

                cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
                chmod 777 cfg/*

                cd ~/catkin_ws
                catkin_make

                source devel/setup.bash
                roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

三、禾赛科技40驱动

        sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev
        mkdir -p rosworkspace/src ; cd rosworkspace/src
        git clone https://github.com/CastielLiu/HesaiLidar-ros.git --recursive
        cd ../
        catkin_make --cmake-args -DCamera_Enable=ON
        roslaunch hesai_lidar p40p.launch

四、同时启动两个16线与一个40线
首先16激光雷达1的IP是196.168.1.201 静态IP是196.168.1.102

包端口号是6699 7788

激光雷达2的IP是196.168.1.202 静态IP是196.168.1.102

包端口号是6688 7799

激光雷达3的IP是广播的静态IP是196.168.20.100

包端口号是9870 2368

同时启动三个激光雷达需要满足

        每个激光雷达的包端口号不同
        本地电脑的IP相同
        激光雷达本身的IP不同
        设置本机IP是196.168.1.102

子网掩码是255.255.0.0 这样可以接收到196.168.*.*的数据

附录补充

附录一：MSOP和DIFOP协议包的内容（来源于RS-LIDAR -32手册）

附录二：RS-Helios 1615激光雷达主要参数和对比

附录三：M1激光雷达主要参数和对比

附录四：Ruby PLUS激光雷达主要参数和对比

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