rs lidar速腾激光雷达使用方法之录包及离线播放

目录

一、录包packet

1、修改雷达参数配置config

2、录包

二、播放包

1、修改雷达参数配置config

2、编译&运行驱动

3、播放包

一、录包packet

1、修改雷达参数配置config

可以直接录制点云消息，但这种方法会导致录制的包非常大。 因此，通常建议记录雷达packet数据，而不是记录点云数据。

• 为了记录雷达packet, 需要设置 ```send_packet_ros = true```

2、录包

通过调整参数文件的 *lidar-ros* 部分中的 ```ros_send_packet_topic``` 来调整发送的话题。 该话题表示msop的话题，而difop的话题为``` msop-topic_difop```。 例： 默认话题设置为 ```rslidar_packets```，因此msop话题为 ```rslidar_packets```，而difop的话题为 ```rslidar_packets_difop```。录包的指令如下所示。

rosbag record /rslidar_packets /rslidar_packets_difop -O bag

• 输入命令的打开终端的位置即为packet数据的保存位置，文件名为```bag.bag```

二、播放包

1、修改雷达参数配置config

假设录制了一个rosbag，其中包含话题为 *rslidar_packets* 的msop数据包和话题为 *rslidar_packets_difop*的difop数据包。

• 由于数据包消息来自ROS，因此设置 ```msg_source = 2```
• 播放包不需要记录雷达packet，因此设置```send_packet_ros: false```
• 将点云发送到ROS，因此设置 ```send_point_cloud_ros = true```
• 设置为rosbag中的```msop```数据的话题```ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets```(默认名)

2、编译&运行驱动

roscore
catkin_make
source devel/setup.bash 
roslaunch rslidar_sdk start.launch

此时，rviz打开后没有点云，因为此时没有获取雷达点云。

3、播放包

rosbag play bag.bag

输入上述命令的终端会出现数据流，同时，rviz也出现录存的点云。