新系统安装Elasticfusion

记住，Pangolin一定是最后安装

电脑配置是：ubuntu14.04（64位）+GTX1070+CPU（i7）

按照之前博客安装Nvidia驱动、cuda、cudnn、opencv3、caffe、caffe-ssd后，

git clone https://github.com/mp3guy/Elasticfusion.git  

1、安装cmake
直接在ubuntu软件中心下载安装，但是配置Elastic Fusion需要升级到3.2，否则自带的是2.8
参考：http://askubuntu.com/questions/610291/how-to-install-cmake-3-2-on-ubuntu-14-04

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1. sudo apt-get install build-essential  
2. wget http://www.cmake.org/files/v3.2/cmake-3.2.2.tar.gz  
3. tar xf cmake-3.2.2.tar.gz  
4. cd cmake-3.2.2  
5. ./configure  
6. make  
7. sudo make install  

运行cmake --version查看版本

如果提示找不到bin/cmake，那么sudo apt-get upgrade就可以了

2、安装OpenNI2

git clone https://github.com/occipital/OpenNI2.git

然后从https://github.com/occipital/OpenNI2/tree/kinect2/Source/Drivers/Kinect2找到Kinect2文件夹拷贝到OpenNI2/Source/Drivers里面

如果在安装依赖库时找不到库，那么换源在进行。执行最后一步的时候failed，跳过，没所谓

• •   sudo apt-get install g++
    

• •   sudo apt-get install python
    

  • • •   sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
        

      • •   sudo apt-get install libudev-dev
          

        • • • •   sudo apt-get install openjdk-6-jdk
                

              • • •   sudo apt-get install freeglut3-dev
                    

                  • • •   sudo apt-get install doxygen
                        

                      • • •   sudo apt-get install graphviz
                            

                          •   cd OpenNI-master;make

3、安装Pangolin

同样按照链接里给出的，成功.pangolin是岁OpenGL输入输出和视频显示的库，可用于3D视觉和3D导航的视觉图。百度搜索"pangolin学习”有这方面的资料

sudo apt-get install libglew-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

4、安装依赖项

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1. sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev  
2. 安装pcl：
   
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   1. sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
   2. sudo apt-get update  
   3. sudo apt-get install libpcl-all 
   安装opengl：
   
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   1. sudo apt-get install build-essential  
   2. sudo apt-get install libgl1-mesa-dev  
   3. sudo apt-get install libgl1-mesa-dev  
   4. sudo apt-get install libglu1-mesa-dev  
   5. sudo apt-get install freeglut3-dev  
   
   

5、配置kinect环境

之前在cuda、caffe等都有的系统里配置用的kinect1没有问题，但重装系统后，运行配置完的./Elasticfusion会出现找不到设备的问题，查看github里的issues-Works with Microsoft Kinect?这一问题，决定用Kinect2

6、安装libfreenect2

    https://github.com/OpenKinect/libfreenect2，按照readme编译

cd depends
./download_debs_trusty.sh //运行这个非常慢，以后每次配置都用以前下好的debs包放到depends/debs里面

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev//会出现问题，先不用理会

接着安装Opencl：

sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev

• 1

7、安装openni2

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
 apt-get install libopenni2-dev
 sudo apt-get install openni2-utils  sudo make install-openni2 NiViewer2//有依赖不满足时，直接删除sudo apt-get purge xxx

8、编译libfreenect2

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
sudo make install

9、获得设备udev权限

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

10、测试驱动是否安装好

sudo chmod +x ./bin/Protonect　　
./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl

测试Openni2： 
运行：

Niviewer2//必须保证这个可以成功！

11、编译

注意源码里有三个项目，Core、GPUTest和GUI

如果要使用作者的程序，则需要把三个项目安装顺序依次配置成功

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1. cd ../Core    
2. mkdir build    
3. cd build    
4. cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-7.5 ../src    
5. make -j8    
6. cd ../../GPUTest    
7. mkdir build    
8. cd build    
9. cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-7.5 ../src    
10. make -j8    
11. cd ../../GUI    
12. mkdir build    
13. cd build    
14. cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-7.5 ../src    
15. make -j8    

之后就能在GUI/build中看到可执行项ElasticFusion。直接调用以下命令，默认从kinect2中获取图像并开始三位重建

./ElasticFusion    

这时出现错误：

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1. error: GLSL 3.30 is not supported. Supported versions are: 1.00 ES, 1.10, 1.20, and 1.30  

这是一个关于显卡驱动支持的错误.

解决办法:

.查看一些参数
sudo dpkg --list | grep nvidia  不显示NVIDIA的版本，说明有问题
lspci | grep -i nvidia   设备里的确有nvidia显卡

选择在终端重装nvidia驱动，而不是手动

[html]  view plain  copy

1. sudo apt-get remove --purge nvidia-*  
2. (***提示cmake-qt-gui依赖cmake 2.8出错，卸载cmake-qt-gui。卸载后cmake命令没出错，其他情况会不会出错有待观察)  
3. sudo add-apt-repository ppa:xorg-edgers/ppa -y  
4. sudo apt-get update  
5. sudo apt-get install nvidia-367  

查看安装的版本
sudo dpkg --list | grep nvidia 这时就有nvidia的版本信息了

sudo modprobe nvidia-384 （这里nvidia-384是Tab键补全而来的） 手动启用nvidia显卡

然后再次运行

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1. ./ElasticFusion    

如果出现这个问题：

那么修改MainController.cpp 37行  （640,480）改为（512,424）

换了不同设备这个值可能不一样

成功！！！