万字详解YOLOv8网络结构Backbone/neck/head以及Conv、Bottleneck、C2f、SPPF、Detect等模块

YOLO目标检测创新改进与实战案例专栏

专栏目录： YOLO有效改进系列及项目实战目录 包含卷积，主干 注意力，检测头等创新机制 以及 各种目标检测分割项目实战案例

专栏链接: YOLO基础解析+创新改进+实战案例

简介

YOLOv8是由Ultralytics开发的最先进的目标检测模型，推升了速度、准确性和用户友好性的界限。YOLO这一缩写代表“你只看一次”（You Only Look Once），通过在一次网络传递中同时预测所有边界框，提升了算法的效率和实时处理能力。相比之下，其他一些目标检测技术需要经过多个阶段或过程来完成检测。YOLOv8在流行的YOLOv5架构上进行了扩展，在多个方面提供了改进。YOLOv8模型与其前身的主要区别在于使用了无锚点检测，这加速了非极大值抑制（Non-Maximum Suppression, NMS）的后处理过程。YOLOv8能够以惊人的速度和精度识别和定位图像和视频中的物体，并处理图像分类和实例分割等任务。

YOLOv8网络架构图1

下图是GitHub 用户 RangeKing 制作的YOLOv8网络架构的可视化结结构图。

这里的Neck和Head分开了

YOLOv8网络架构图2

下图是另一个版本的网络架构图，这个版本并没有区分neck和head。 但本质上两张图是一样的

yolov8的模型

• n：最小的模型，最快的推理，但最低的准确性
• S：型号小，速度和精度平衡好
• M：中等模型，比推理速度适中的小型模型精度更高
• L：模型大，准确率最高但推理速度最慢
• XL：超大模型，资源密集型应用的最佳精度

YOLOV8的网络结构概述

YOLOv8的网络结构主要由以下三个大部分组成：

Backbone

Backbone部分负责特征提取，采用了一系列卷积和反卷积层，同时使用了残差连接和瓶颈结构来减小网络的大小并提高性能。该部分采用了C2f模块作为基本构成单元，与YOLOv5的C3模块相比，C2f模块具有更少的参数量和更优秀的特征提取能力。具体来说，C2f模块通过更有效的结构设计，减少了冗余参数，提高了计算效率。此外，Backbone部分还包括一些常见的改进技术，如深度可分离卷积（Depthwise Separable Convolution）和膨胀卷积（Dilated Convolution），以进一步增强特征提取的能力。

Neck

Neck部分负责多尺度特征融合，通过将来自Backbone不同阶段的特征图进行融合，增强特征表示能力。具体来说，YOLOv8的Neck部分包括以下组件：

• SPPF模块（Spatial Pyramid Pooling Fast）：用于不同尺度的池化操作，将不同尺度的特征图拼接在一起，提高对不同尺寸目标的检测能力。
• PAA模块（Probabilistic Anchor Assignment）：用于智能地分配锚框，以优化正负样本的选择，提高模型的训练效果。
• PAN模块（Path Aggregation Network）：包括两个PAN模块，用于不同层次特征的路径聚合，通过自底向上和自顶向下的路径增强特征图的表达能力。

Head

Head部分负责最终的目标检测和分类任务，包括一个检测头和一个分类头：

• 检测头：包含一系列卷积层和反卷积层，用于生成检测结果。这些层负责预测每个锚框的边界框回归值和目标存在的置信度。
• 分类头：采用全局平均池化（Global Average Pooling）对每个特征图进行分类，通过减少特征图的维度，输出每个类别的概率分布。分类头的设计使得YOLOv8能够有效地处理多类别分类任务。

其他优化

除了上述结构外，YOLOv8还引入了一些新的优化技术，如：

• Anchor-free机制：减少了锚框的超参数设置，通过直接预测目标的中心点来简化训练过程。
• 自适应NMS（Non-Maximum Suppression）：改进了传统的NMS算法，通过自适应调整阈值，减少误检和漏检，提高检测精度。
• 自动混合精度训练（Automatic Mixed Precision Training）：通过在训练过程中动态调整计算精度，加快训练速度，同时减少显存占用。

YOLOv8架构中使用的模块

卷积块（Conv Block）

这是架构中最基本的模块，包括Conv2d层、BatchNorm2d层和SiLU激活函数。

Conv2d层

卷积是一种数学运算，涉及将一个小矩阵（称为核或滤波器）滑动到输入数据上，执行元素级的乘法，并将结果求和以生成特征图。“2D”在Conv2d中表示卷积应用于两个空间维度，通常是高度和宽度。

• $k$（kernel数量）：滤波器或核的数量，代表输出体积的深度，每个滤波器负责检测输入中的不同特征。
• $s$（stride步幅）：步幅，指滤波器/核在输入上滑动的步长。较大的步幅会减少输出体积的空间维度。
• $p$（padding填充）：填充，指在输入的每一侧添加的额外零边框，有助于保持空间信息，并可用于控制输出体积的空间维度。
• $c$（channels输入通道数）：输入的通道数。例如，对于RGB图像，$c$为3（每个颜色：红色、绿色和蓝色各一个通道）。

BatchNorm2d层

批归一化（BatchNorm2d）是一种在深度神经网络中使用的技术，用于提高训练稳定性和收敛速度。在卷积神经网络（CNN）中，BatchNorm2d层特定地对2D输入进行批归一化，通常是卷积层的输出。它通过在每个小批次的数据中标准化特征，使每个特征在小批次中的均值接近0、方差接近1，确保通过网络的数据不会太大或太小，这有助于防止训练过程中出现的问题。

SiLU激活函数

SiLU（Sigmoid Linear Unit）激活函数，也称为Swish激活函数，是神经网络中使用的激活函数。SiLU激活函数定义如下：

$[\text{SiLU}(x)=x\cdot \sigma (x)]$

其中，$\sigma (x)$是Sigmoid函数，定义为：

$[\sigma (x)=\frac{1}{1+e^{-x}}]$

SiLU的关键特性是它允许平滑的梯度，这在神经网络训练过程中是有益的。平滑的梯度可以帮助避免如梯度消失等问题，这些问题会阻碍深度神经网络的学习过程。

瓶颈块(Bottleneck Block)

在深度神经网络，尤其是残差网络（ResNet）中，Bottleneck Block（瓶颈块）是一种常用的模块设计。Bottleneck Block旨在通过引入瓶颈结构，减少计算复杂度和参数数量，同时保留模型的性能。以下是Bottleneck Block的详细介绍。

Bottleneck Block 的典型结构

Bottleneck Block 典型地由三个卷积层（Conv2d）组成：

1. 第一个 1x1 卷积层：用于减少通道数（压缩瓶颈）。
2. 第二个 3x3 卷积层：用于在减少后的通道数上进行卷积操作。
3. 第三个 1x1 卷积层：用于恢复通道数（扩展瓶颈）。

这些卷积层之间通常会插入 BatchNorm 和激活函数。一个 Bottleneck Block 还包括一个恒等映射（Identity Mapping）或一个卷积映射（Convolutional Mapping），用于实现残差连接。残差连接使得输入可以绕过中间卷积层，直接加到输出上，从而减轻梯度消失的问题。

具体结构

假设输入张量为 $X$，输出张量为 $Y$。Bottleneck Block 的具体结构如下：

1. 第一个 1x1 卷积层：

   • 输入：$X$
   • 卷积：$Conv2d(1\times 1)$
   • 批归一化：$BatchNorm2d$
   • 激活函数：$SiLU$
   • 输出：$X_1$

2. 第二个 3x3 卷积层：

   • 输入：$X_1$
   • 卷积：$Conv2d(3\times 3)$
   • 批归一化：$BatchNorm2d$
   • 激活函数：$SiLU$
   • 输出：$X_2$

3. 第三个 1x1 卷积层：

   • 输入：$X_2$
   • 卷积：$Conv2d(1\times 1)$
   • 批归一化：$BatchNorm2d$
   • 输出：$X_3$

4. 残差连接：

   • 输入：$X$ 和 $X_3$
   • 输出：$Y=X+X_3$

这种结构设计使得 Bottleneck Block 在减少计算量的同时，保留了网络的表达能力和训练稳定性。

总结

Bottleneck Block 的设计通过在中间引入较少通道的卷积操作，实现了计算效率和性能之间的平衡。以下是 Bottleneck Block 的主要特点：

• 降维和升维：通过 1x1 卷积实现通道数的压缩和扩展，降低计算复杂度。
• 残差连接：通过残差连接保留输入信息，有助于缓解梯度消失问题，提高网络的训练效果。
• 高效计算：通过减少中间层的通道数，在保证性能的同时减少计算量和参数数量。

yoloV8中Bottleneck Block结构

下图是yoloV8中Bottleneck Block结构，并不是典型的结构。

YOLOv8瓶颈块结构说明

1. 卷积层 1（Conv 1）：首先输入通过一个卷积层，通常卷积核大小为 $(1\times 1)$，用于减少特征图的通道数。

2. 卷积层 2（Conv 2）：紧接着输入通过一个卷积层，通常卷积核大小为 $(3\times 3)$，用于提取特征并增加感受野。

3. 跳跃连接（Skip Connection）：在卷积层之间加入跳跃连接，将输入直接连接到输出。这种连接方式可以缓解梯度消失问题，帮助网络更好地学习。

4. 拼接（Concatenate）：最后，将跳跃连接后的输出与卷积层的输出进行拼接，形成最终输出。

参数表解读

1. 输入（Input）：输入特征图的尺寸，例如$(64\times 64\times 256)$。

2. Conv 1：第一个卷积层的参数，通常包括卷积核大小、步长和填充方式等。例如，卷积核大小为 $(1\times 1)$，输出通道数为 64。

3. Conv 2：第二个卷积层的参数，通常包括卷积核大小、步长和填充方式等。例如，卷积核大小为 $(3\times 3)$，输出通道数为 128。

4. 跳跃连接（Skip Connection）：表示是否使用跳跃连接。

5. 输出（Output）：输出特征图的尺寸。

功能和优势

• 减少参数和计算量：通过 $(1\times 1)$ 卷积层减少特征图的通道数，降低计算复杂度。
• 增加网络深度和非线性能力：通过增加 $(3\times 3)$ 卷积层，提取更多特征，提高模型表达能力。
• 跳跃连接：缓解梯度消失问题，帮助训练更深的网络。

结论

YOLOv8 的瓶颈块通过减少参数、增加网络深度和缓解梯度消失问题，显著提高了模型的性能和训练效果。该结构在保持计算效率的同时，增强了特征提取的能力，使得 YOLOv8 在目标检测任务中表现出色。

C2f 模块

下图显示了YOLOv8的C2f模块结构:

结构概述

• C2f块：首先由一个卷积块（Conv）组成，该卷积块接收输入特征图并生成中间特征图。
• 特征图拆分：生成的中间特征图被拆分成两部分，一部分直接传递到最终的Concat块，另一部分传递到多个Bottleneck块进行进一步处理。
• Bottleneck块：输入到这些Bottleneck块的特征图通过一系列的卷积、归一化和激活操作进行处理，最后生成的特征图会与直接传递的那部分特征图在Concat块进行拼接（Concat）。
• 模型深度控制：在C2f模块中，Bottleneck模块的数量由模型的depth_multiple参数定义，这意味着可以根据需求灵活调整模块的深度和计算复杂度。
• 最终卷积块：拼接后的特征图会输入到一个最终的卷积块进行进一步处理，生成最终的输出特征图。

模块功能

• 特征提取：通过初始的卷积块提取输入图像的基本特征。
• 特征增强：通过多个Bottleneck块进一步提炼和增强特征，这些Bottleneck块可以捕捉更复杂的模式和细节。
• 特征融合：通过Concat块将直接传递的特征图和处理后的特征图进行融合，使得模型可以综合利用多尺度、多层次的信息。
• 输出生成：通过最后的卷积块生成最终的特征图，为后续的检测和分类任务提供丰富的特征表示。

空间金字塔池化快速（SPPF）模块：

SPPF（Spatial Pyramid Pooling - Fast）块是为了高效地捕捉多尺度信息而设计的，它利用简化版的空间金字塔池化。这个块允许网络处理不同尺度的特征，这在目标检测任务中特别有用，因为目标在图像中可能以不同的大小出现。

SPPF块的结构

1. 初始卷积块:

   • 输入特征图首先通过一个卷积块处理。 卷积核大小为1x1，输出通道数与输入特征图相同。这个卷积层的作用是减少计算量，同时提取初步特征。
   • 组件：
     • 卷积层（Conv2d）
     • 批归一化（BatchNorm2d）
     • 激活函数（通常是SiLU或ReLU）

2. MaxPool2d层:

   池化层用于下采样输入体积的空间维度，减少网络的计算复杂度并提取主要特征。最大池化是一种特定的池化操作，对于输入张量的每个区域，仅保留最大值，其他值则被丢弃。

   在MaxPool2d的情况下，池化在输入张量的高度和宽度维度上进行。该层通过指定池化核的大小和步幅来定义。核大小决定每个池化区域的空间范围，步幅则决定连续池化区域之间的步长。

   • 初始卷积块的输出特征图经过三个MaxPool2d层。
   • 每个MaxPool2d层使用特定的卷积核大小和步幅对特征图进行池化，下采样特征图。
   • 这些层通过在特征图的不同区域上进行池化来捕捉不同尺度的信息。

3. 拼接:

   • 三个MaxPool2d层的输出特征图在通道维度上拼接。
   • 这个操作将多尺度特征结合到一个特征图中，丰富了特征表示。

4. 最终卷积块: 拼接后的特征图再经过一个卷积层，卷积核大小为1x1，输出通道数与初始输入特征图相同。这个卷积层的作用是融合不同尺度的特征，生成最终的输出特征图。

   • 组件：
     • 卷积层（Conv2d）
     • 批归一化（BatchNorm2d）
     • 激活函数（通常是SiLU或ReLU）

SPPF块的伪代码

以下是SPPF块的概念伪代码表示：

import torch
import torch.nn as nn

class SPPFBlock(nn.Module):
    def __init__(self, in_channels, out_channels, pool_size=5):
        super(SPPFBlock, self).__init__()
        self.initial_conv = nn.Sequential(
            nn.Conv2d(in_channels, out_channels, kernel_size=1, stride=1, padding=0),
            nn.BatchNorm2d(out_channels),
            nn.SiLU()
        )
        
        self.pool1 = nn.MaxPool2d(kernel_size=pool_size, stride=1, padding=pool_size // 2)
        self.pool2 = nn.MaxPool2d(kernel_size=pool_size, stride=1, padding=pool_size // 2)
        self.pool3 = nn.MaxPool2d(kernel_size=pool_size, stride=1, padding=pool_size // 2)
        
        self.final_conv = nn.Sequential(
            nn.Conv2d(out_channels * 4, out_channels, kernel_size=1, stride=1, padding=0),
            nn.BatchNorm2d(out_channels),
            nn.SiLU()
        )
    
    def forward(self, x):
        x_initial = self.initial_conv(x)
        
        x1 = self.pool1(x_initial)
        x2 = self.pool2(x1)
        x3 = self.pool3(x2)
        
        x_concat = torch.cat((x_initial, x1, x2, x3), dim=1)
        
        x_final = self.final_conv(x_concat)
        
        return x_final

# 使用示例
sppf_block = SPPFBlock(in_channels=64, out_channels=128)
output = sppf_block(input_tensor)

代码解释

1. SPPFBlock 类:

   • 构造函数初始化了三个主要组件：initial_conv、pool1、pool2、pool3和final_conv。
   • initial_conv是一个顺序块，包括卷积、批归一化和SiLU激活。
   • pool1、pool2和pool3是三个MaxPool2d层，它们通过不同的卷积核大小和步幅对特征图进行池化。
   • final_conv是一个卷积块，用于处理拼接后的特征图。

2. forward 方法:

   • 输入张量 x 通过 initial_conv 处理。
   • 输出特征图依次通过 pool1、pool2 和 pool3 层。
   • 这些层的输出在通道维度上拼接。
   • 拼接后的特征图通过 final_conv 处理，生成最终的输出。

检测块（Detect Block）

检测块负责检测物体。与之前版本的YOLO不同，YOLOv8是一个无锚点模型，这意味着它直接预测物体的中心，而不是从已知的锚点框的偏移量进行预测。无锚点检测减少了框预测的数量，加快了推理后筛选候选检测结果的复杂后处理步骤。检测块包含两个轨道。第一轨道用于边界框预测，第二轨道用于类别预测。这两个轨道都包含两个卷积块，随后是一个单独的Conv2d层，分别给出边界框损失和类别损失。

检测块的结构

1. 输入特征图:
   • 输入特征图来自之前网络层的输出。
2. 两个卷积块（每个轨道）:
   • 每个卷积块包含以下组件：
     • 卷积层（Conv2d）
     • 批归一化（BatchNorm2d）
     • 激活函数（通常是SiLU或ReLU）
3. 单独的Conv2d层（每个轨道）:
   • 用于边界框预测的轨道输出一个Conv2d层，得到边界框损失。
   • 用于类别预测的轨道输出一个Conv2d层，得到类别损失。

Backbone

由最上面的YOLOv8网络结构图我们可以看出在其中的Backbone部分，由5个卷积模块和4个C2f模块和一个SPPF模块组成，

对应到yolo的yaml文件中的：

backbone:
  # [from, repeats, module, args]
  - [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]]  # 0-P1/2 第0层，-1代表将上层的输入作为本层的输入。第0层的输入是640*640*3的图像。Conv代表卷积层，相应的参数：64代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长。
  - [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]]  # 1-P2/4 第1层，本层和上一层是一样的操作（128代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长）
  - [-1, 3, C2f, [128, True]] # 第2层，本层是C2f模块，3代表本层重复3次。128代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。
  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]]  # 3-P3/8 第3层，进行卷积操作（256代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为80*80*256（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样），特征图的长宽已经变成输入图像的1/8。
  - [-1, 6, C2f, [256, True]] # 第4层，本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。6代表本层重复6次。256代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。经过这层之后，特征图尺寸依旧是80*80*256。
  - [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]]  # 5-P4/16 第5层，进行卷积操作（512代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为40*40*512（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样），特征图的长宽已经变成输入图像的1/16。
  - [-1, 6, C2f, [512, True]] # 第6层，本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。6代表本层重复6次。512代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。经过这层之后，特征图尺寸依旧是40*40*512。
  - [-1, 1, Conv, [1024, 3, 2]]  # 7-P5/32 第7层，进行卷积操作（1024代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为20*20*1024（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样），特征图的长宽已经变成输入图像的1/32。
  - [-1, 3, C2f, [1024, True]] #第8层，本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。1024代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。经过这层之后，特征图尺寸依旧是20*20*1024。
  - [-1, 1, SPPF, [1024, 5]]  # 9 第9层，本层是快速空间金字塔池化层（SPPF）。1024代表输出通道数，5代表池化核大小k。结合模块结构图和代码可以看出，最后concat得到的特征图尺寸是20*20*（512*4），经过一次Conv得到20*20*1024。

第0层：Conv卷积

在Block 0中，处理从大小为$(640\times 640\times 3)$的输入图像开始，输入图像被送入一个卷积块，该卷积块的参数如下：卷积核大小为3，步长为2，填充为1。当使用步长为2时，空间分辨率会减少。以下是具体的计算过程：

1. 输入图像：输入图像的尺寸为$(640\times 640\times 3)$，其中640表示高度和宽度，3表示颜色通道（RGB）。

2. 卷积块参数：

   • 卷积核大小：3
   • 步长：2
   • 填充：1

3. 步长和填充的影响：

   • 步长：步长为2意味着卷积核每次移动2个像素。这将输入图像的空间尺寸减半。
   • 填充：填充为1意味着在输入图像的每一边都增加一圈零，这有助于在卷积后保持空间维度。

4. 输出计算：

   • 计算卷积操作输出尺寸$((W_{out}\times H_{out}))$的公式为：
     $$W_{out}=\frac{(W_{in}-\text{卷积核大小}+2\times \text{填充})}{\text{步长}}+1$$
     $$H_{out}=\frac{(H_{in}-\text{卷积核大小}+2\times \text{填充})}{\text{步长}}+1$$

   代入公式计算：
   $$W_{out}=\frac{(640-3+2\times 1)}{2}+1=\frac{640-3+2}{2}+1=\frac{639}{2}+1=320$$
   $$H_{out}=\frac{(640-3+2\times 1)}{2}+1=\frac{640-3+2}{2}+1=\frac{639}{2}+1=320$$

   因此，输出特征图的尺寸为$(320\times 320)$。

5. 输出特征图：

   • 卷积块产生的特征图尺寸为$(320\times 320\times C)$，其中$(C)$是卷积层的输出通道数量，由使用的卷积核数量决定。例如，如果卷积层有64个卷积核，输出特征图的尺寸将为$(320\times 320\times 64)$。

经过一个卷积核大小为3、步长为2、填充为1的卷积块后，输入尺寸为$(640\times 640\times 3)$的图像被减少到尺寸为$(320\times 320)$的特征图。由于步长为2，空间分辨率减半。

第2层 C2f模块

YOLOv8中的C2f模块由多个瓶颈块组成，具有两个关键参数：

• shortcut：一个布尔值，表示瓶颈块是否使用快捷连接。

  • 如果 shortcut = true，则C2f模块内的瓶颈块使用快捷连接（残差连接）。输入 -----> 1x1卷积 -----> 3x3卷积 -----> 1x1卷积 -----> 输出
  • 如果 shortcut = false，则C2f模块内的瓶颈块不使用快捷连接。输入 -----> 1x1卷积 -----> 3x3卷积 -----> 1x1卷积 -----> 输出

• n：

  • 该参数指定C2f模块内瓶颈块的数量。
  • 它的计算公式为 𝑛=3×𝑑n=3×d，其中 𝑑d 是 depth_multiple。

配置项

配置项 [-1, 3, C2f, [128, True]] 提供了关于YOLOv8模型中Block 2（C2f模块）的详细信息。

1. 输入来自前一层:

   • -1 表示此模块从网络中紧邻的前一层获取输入。

2. 瓶颈块的数量（n）:

   • 配置中的 3 表示 n 由 3 乘以 depth_multiple 参数确定。
   • 即，n = 3 \times d，其中 d 是 depth_multiple。

3. C2f模块:

   • 块类型是 C2f，其中包括多个瓶颈块。

4. C2f模块的参数:

   • [128, True] 指定了C2f模块的附加参数：
     • 128: 此模块的输出通道数。
     • True: 表示瓶颈块是否使用快捷连接的 shortcut 参数。

“n” 版本YOLOv8的示例计算

对于YOLOv8模型的“n”版本：

• “n”版本的YOLOv8模型的 depth_multiple 是0.33。
• 因此，𝑛=3×0.33=0.99n=3×0.33=0.99，四舍五入为1。
• 因此，在C2f模块内使用1个瓶颈块。

C2f模块的特性：

• 分辨率：特征图的分辨率在C2f模块内保持不变。
• 输出通道：输出通道数与输入通道数保持相同。

第8层：C2f模块

SPPF Block 在主干网中 C2f 模块的最后一个卷积层之后使用。SPPF 模块的主要功能是在图像中以各种大小生成对象的固定特征表示，而无需调整图像大小或引入空间信息丢失。(详见上文)

Neck

Neck使用多尺度特征融合，将 backbone 不同阶段的特征图融合增强特征表现能力。 YOLOv8 的 Neck包括 SPFF，一个 PAA module和两个 PAN module

对应yaml中的参数

head:
  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']] # 第10层，本层是上采样层。-1代表将上层的输出作为本层的输入。None代表上采样的size（输出尺寸）不指定。2代表scale_factor=2，表示输出的尺寸是输入尺寸的2倍。nearest代表使用的上采样算法为最近邻插值算法。经过这层之后，特征图的长和宽变成原来的两倍，通道数不变，所以最终尺寸为40*40*1024。
  - [[-1, 6], 1, Concat, [1]]  # cat backbone P4 第11层，本层是concat层，[-1, 6]代表将上层和第6层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是40*40*1024，第6层的输出是40*40*512，最终本层的输出尺寸为40*40*1536。
  - [-1, 3, C2f, [512]]  # 12 第12层，本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。512代表输出通道数。与Backbone中C2f不同的是，此处的C2f的bottleneck模块的shortcut=False。
  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']] # 第13层，本层也是上采样层（参考第10层）。经过这层之后，特征图的长和宽变成原来的两倍，通道数不变，所以最终尺寸为80*80*512。
  - [[-1, 4], 1, Concat, [1]]  # cat backbone P3 第14层，本层是concat层，[-1, 4]代表将上层和第4层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是80*80*512，第6层的输出是80*80*256，最终本层的输出尺寸为80*80*768。
  - [-1, 3, C2f, [256]]  # 15 (P3/8-small) 第15层，本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。256代表输出通道数。经过这层之后，特征图尺寸变为80*80*256，特征图的长宽已经变成输入图像的1/8。
  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]] # 第16层，进行卷积操作（256代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为40*40*256（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样）。
  - [[-1, 12], 1, Concat, [1]]  # cat head P4 第17层，本层是concat层，[-1, 12]代表将上层和第12层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是40*40*256，第12层的输出是40*40*512，最终本层的输出尺寸为40*40*768。
  - [-1, 3, C2f, [512]]  # 18 (P4/16-medium) 第18层，本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。512代表输出通道数。经过这层之后，特征图尺寸变为40*40*512，特征图的长宽已经变成输入图像的1/16。
  - [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]] # 第19层，进行卷积操作（512代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为20*20*512（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样）。
  - [[-1, 9], 1, Concat, [1]]  # cat head P5 第20层，本层是concat层，[-1, 9]代表将上层和第9层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是20*20*512，第9层的输出是20*20*1024，最终本层的输出尺寸为20*20*1536。
  - [-1, 3, C2f, [1024]]  # 21 (P5/32-large) 第21层，本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。1024代表输出通道数。经过这层之后，特征图尺寸变为20*20*1024，特征图的长宽已经变成输入图像的1/32。
  
  
  
  - [[15, 18, 21], 1, Detect, [nc]]  # Detect(P3, P4, P5) 第20层，本层是Detect层，[15, 18, 21]代表将第15、18、21层的输出（分别是80*80*256、40*40*512、20*20*1024）作为本层的输入。nc是数据集的类别数。

PAN-FAN结构

YOLOv8 的Neck部分采用了PAN-FAN结构，用于特征融合和增强。PAN（Path Aggregation Network）和 FAN（Feature Attention Network）是YOLOv8的特征金字塔网络的组成部分，分别实现特征聚合和特征注意力增强。

PAN（Path Aggregation Network）

PAN是用于目标检测模型中的一种特征金字塔网络结构，旨在通过多层特征的聚合来提升模型的检测性能。它的主要特点包括：

• 自上而下和自下而上的路径：PAN同时采用了自上而下和自下而上的特征融合路径，自上而下路径有助于高层特征传播到低层，而自下而上的路径则将低层特征传播到高层。
• 增强特征表示：通过特征图的多尺度融合，PAN可以有效地增强不同尺度目标的特征表示，从而提高模型的检测能力。

FAN（Feature Attention Network）

FAN主要用于对特征图进行注意力增强，强调重要特征并抑制不相关特征。它的主要特点包括：

• 注意力机制：FAN通过通道注意力和空间注意力机制，对输入特征图进行加权，以增强关键特征。通道注意力机制关注特征图的不同通道，而空间注意力机制则关注特征图的不同空间位置。
• 提升特征表达能力：通过注意力机制，FAN可以提升模型对目标区域的关注，提高检测精度。

处理流程

输入特征图：

• P4 (来自Layer4): 80x80，通道数256
• P6 (来自Layer6): 40x40，通道数512
• P9 (来自Layer9, SPPF输出): 20x20，通道数1024

步骤 1: 特征图上采样与融合

1. 上采样 P9:
   • P9 (20x20) 上采样2倍，得到40x40大小的特征图。
   • 将上采样后的特征图与P6 (40x40) 融合（逐元素相加），得到特征图F1 (40x40)。
2. F1处理和上采样:
   • F1经过C2f模块处理后，上采样2倍，得到80x80大小的特征图。
   • 将上采样后的特征图与P4 (80x80) 融合（逐元素相加），得到特征图T1 (80x80)。

步骤 2: 自下而上路径融合

1. 卷积和融合 T1 和 F1:
   • T1通过卷积操作后得到特征图，尺寸仍为80x80。
   • 将卷积后的特征图与F1 (40x40) 融合，得到特征图F2 (40x40)。
2. F2处理:
   • F2经过C2f模块处理，得到特征图T2 (40x40)。
3. 卷积和融合 T2 和 P9:
   • T2通过卷积操作后得到特征图，尺寸仍为40x40。
   • 将卷积后的特征图与P9 (20x20) 融合，得到特征图F3 (20x20)。
4. F3处理:
   • F3经过C2f模块处理，得到特征图T3 (20x20)。

最终输出:

• T1 (80x80)
• T2 (40x40)
• T3 (20x20)

这些特征图被送入Detect Head进行检测。

Head

在YOLOv8中，Head部分负责将Neck部分输出的特征进行进一步处理，以生成最终的检测结果。Head部分的主要功能是将特征图转换为目标检测所需的具体信息，包括类别、位置和置信度。

结构

1. 卷积层和激活函数：
   • Head部分通常包括若干卷积层和激活函数。这些卷积层用于进一步处理Neck部分输出的特征图，以提取更多的高级特征。
   • 常见的激活函数包括ReLU或Leaky ReLU，能够引入非线性，从而提升特征表达能力。
2. 预测层（Prediction Layers）：
   • 在YOLOv8中，预测层是关键组件，负责生成最终的检测结果。预测层包括三个主要输出：
     1. 边界框回归（Bounding Box Regression）：预测目标的位置和大小。通常输出四个值，分别对应边界框的中心坐标（x, y）和宽度、高度（w, h）。
     2. 置信度评分（Confidence Scores）：预测每个边界框内是否包含目标，以及目标的置信度。
     3. 类别概率（Class Probabilities）：预测目标属于每个类别的概率。
3. 非极大值抑制（Non-Maximum Suppression, NMS）：
   • 最终的预测结果会经过非极大值抑制处理，以去除重复的检测框。NMS保留置信度最高的边界框，并移除与之重叠度高的其他边界框，确保每个目标只被检测一次。

对应的yaml配置参数

  - [[15, 18, 21], 1, Detect, [nc]]  # Detect(P3, P4, P5) 第20层，本层是Detect层，[15, 18, 21]代表将第15、18、21层的输出（分别是80*80*256、40*40*512、20*20*1024）作为本层的输入。nc是数据集的类别数。

配置：[[15, 18, 21], 1, Detect, [nc]]

• [15, 18, 21]：表示输入特征层来自于编号15、18和21的C2f块输出。
• 1：表示有一个Detect模块（一个检测头）。
• Detect：表示这是一个检测层，用于预测类别和边界框。
• [nc]：表示类别数量，即要预测的目标类别数。

1. 第一个Detect块：

   • 功能：专门用于检测大型物体。
   • 输入来源：来自第15号节点的C2f块的输出,80 x 80 大小的特征图。

2. 第二个Detect块：

   • 功能：专门用于检测中型物体。
   • 输入来源：来自第18号节点的C2f块的输出,40 x 40 大小的特征图。

3. 第三个Detect块：

   • 功能：专门用于检测小型物体。
   • 输入来源：来自第21号节点的C2f块的输出,20 x 20 大小的特征图。